中国西门子PLC授权代理

中国西门子PLC授权代理、

中国西门子PLC授权代理产品范围包括西门子S7-SMART200、 S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP 等各类工业自动化产品。作为西门子授权代理商，西门子模块代理商，西门子一级代理商，西门子PLC代理商，西门子PLC模块代理商轴 A1 处于零位： 轴 A3/A4 与 KZP 在 KCS 的 x 轴方向上的距离 L2 轴 A2 处于零位： FCS 与 KZP 相对于运动系统零位在 KCS 的 y 轴方向上的距离。如果轴 A4 已移动，KZP 与 FCS 之间的距离不会**过 L2。 运动系统的偏转 x1 轴 A1 在 x 轴正方向上的偏转 y1 轴 A2 在 y 轴负方向上的偏转 运动机构的显示图例 (页 38) 包含运动系统原点 (KZP) 的运动系统坐标系 (KCS) 位于运动系统的底座上。法兰坐标系 (FCS) 所在位置与轴 A5 之间在 KCS 的 z 轴负方向上有一定距离。 相应互连工艺对象的位置 0.0 定义轴 A1、A2 和 A3 的零位。可使用长度 L1、L2 和 L3，定义 轴 A1、A2 和 A3 的零位到运动系统零位的距离。也可以根据接头偏移量 (页 57)移动轴 A1、 A2 和 A3 以及关联接头 J1、J2 和 J3 的零位。可将 FCS 沿 KCS 的 z 轴负方向移动 LF 长度。 在零位，FCS 在以下笛卡尔位置中对齐： • x = L1 + L4 • y = L2 • z = L3-LF • A = 0° • B = 90° • C = 0 在轴 A4 和 A5 的零位，FCS 的 x 轴指向 KCS 的 z 轴的反方向。FCS 的 y 轴指向与 KCS 的 y 轴 相同的方向。FCS 的 z 轴指向与 KCS 的 x 轴相同的方向。 变换区域 运动系统变换范围覆盖轴的整个行进范围 (页 156)。 71 在项目中映射运动系统 (S7-1500T) 6.10 运动机构类型 (S7-1500T) STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500T 运动系统功能 V7.0 功能手册, 11/2022, A5E42063080-AD 连接位置空间 运动系统没有臂定位空间。 6.10.1.6 变量：直角坐标型 (S7-1500T) 2D 笛卡尔门户 可通过工艺对象的以下变量定义 2D 运动系统： 变量 值 说明 .Kinematics.TypeOfKinematics 1 2D 笛卡尔门户 2 2D 笛卡尔门户（带定位功能） .Kinematics.Parameter[1] -1.0E12 到 1.0E12 轴 A1 的零位与运动系统原点 (KZP) 在运动系统坐标系 (KCS) x 轴方向上的距离 L1 .Kinematics.Parameter[2] -1.0E12 到 1.0E12 FCS 与轴 A2 在 KCS 的 z 轴负方向上的距离 LF .Kinematics.Parameter[3] -1.0E12 到 1.0E12 轴 A2 的零位与 KZP 在 KCS 的 z 轴方向上的距离 L2 3D 笛卡尔门户 可通过工艺对象的以下变量定义 3D 运动系统： 变量 值 说明 3 3D 笛卡尔门户 4 3D 笛卡尔门户（带定位功能） .Kinematics.TypeOfKinematics 26 3D 笛卡尔门户（带 2 个定位功能 A、B） .Kinematics.Parameter[1] -1.0E12 到 1.0E12 轴 A1 的零位与 KZP 在 KCS 的 x 轴方向上的距离 L1 .Kinematics.Parameter[2] -1.0E12 到 1.0E12 轴 A2 的零位与 KZP 在 KCS 的 y 轴方向上的距离 L2 .Kinematics.Parameter[3] -1.0E12 到 1.0E12 • FCS 与轴 A3 在 KCS 的 z 轴负方向上的距离 LF • 3D 笛卡尔门户（带 2 个定位功能 A、B）： FCS 与轴 A5 的距离 LF .Kinematics.Parameter[4] -1.0E12 到 1.0E12 轴 A3 的零位与 KZP 在 KCS 的 z 轴方向上的距离 L3

运行两个独立的CPU，各CPU带有自己独立的I/O(各自的P总线和C总线)

也可作为扩展单元使用

较多可安装18个模板

也提供铝制机架

ER1（扩展机架）

用于经济型的扩展单元的配置

较多用于 18 个带有限功能性的模块

也适合用于 S7-400®H

ER2（扩展机架）

用于经济型的扩展单元的配置

较多用于 9 个带有限功能性的模块

也适用于S7-400H

设计

包括所**架：

安装导轨带有用于固定模块的螺丝以及用于安装机架的侧面开口

塑料件用作将模块回转到位时的导向件

用于连接保护导体的接头

带插入式连接器的背板总线

用于中央控制器的 UR1

18 个单宽度插槽

总是需要：电源模块 (PS) 和一个 CPU

可集中式扩展（较长 5 m）和进行分布式配置（较长 600m）

扩展时需要下列部件：

接口模块（发送 IM）；较多可插入 6 个接口模块。

较多可连接 21 个扩展单元

用于中央控制器的 UR2

9 个单宽度插槽

总是需要：电源模块 (PS) 和一个 CPU

可集中式扩展（较长 5 m）和进行分布式配置（较长 600m）

1 个线性轴 A2，KCS 的 z 轴方向 • 1 个旋转轴 A4，围绕 KCS 的 z 轴旋转 运动系统由水平对准的底座和铰接臂组成，通过旋转接头（轴 A1）连接。线性冲程轴（轴 A2）固定在铰接臂的末端以进行垂直对齐。工具固定在线轴的末端。运动系统轴 A4 可使工 具绕 KCS 中的 z 轴旋转。 坐标系与零位 下图显示了侧视图中的以下内容（xz 平面）： • 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系 • 运动系统的零位 • 运动系统的正/负偏转（虚线所示）对于运动系统，可以配置以下机械耦合轴： • 轴 A1 与轴 A2 之间的机械轴耦合 • 轴 A4 与轴 A3 之间的机械轴耦合 运动系统变换补偿了组态的机械轴耦合。补偿系数 > 0.0 时，运动系统变换会认为轴 A1 的正 向运动导致在轴 A2 上产生负向运动。轴 A4 与轴 A3 之间的轴耦合以丝杠螺距的形式实现。补 偿系数系数为 1.0 时，轴 A4 上的 360.0° 对应于轴 A3 上的距离 -1.0 mm。 变换区域 运动系统变换覆盖轴的以下行进范围 (页 156)： • 轴 A1：-180.0° ≤ α1 ≤ 180.0° • 轴 A2：-180.0° ≤ α2 ≤ 180.0° • 轴 A3：无限制 • 轴 A4：无限制 可为相应方向定义大于 360° 的角度。但工具零点 (TCP) 的坐标 A 映射范围为 -180° 到 +180°。 说明 奇点 运动系统具有奇点 (页 159)。 当法兰坐标系 (FCS) 的零点在运动系统坐标系 (KCS) 中的 z 轴时会出现奇点。不允许在此区域 内反向变换。在该位置，如果长度 L2 和 L3 相同，可能会导致安装暂停。1 个旋转轴 A1，与运动系统零位之间的距离在 KCS z 轴方向上为距离 L1，在 x 轴方向上为 距离 L2 • 1 个旋转轴 A2，与轴 A1 之间的距离为 L3 运动系统由一个底座和多个铰接臂组成，铰接臂通过铰接接头（轴 A1、A2）连接。轴 A1 和 A2 在 xz 平面上移动铰接臂。通过各轴与法兰系统之间的强制耦合，FCS 的 z 轴总是指向 KCS 的 z 轴负方向。 坐标系与零位 下图显示了侧视图中的以下内容： • 轴和强制耦合点的位置 • KCS 和 FCS 坐标系的位置与轴 A2 在 KCS 的 x 轴方向上的距离为 L4 • 与强制耦合点在 KCS 的 z 轴负方向上的距离为 LF 轴 A2 和法兰系统为强制耦合。通过强制耦合，FCS 的 z 轴总是指向 KCS 的 z 轴负方向。强制 耦合点位于 KCS 的 x 轴方向上与轴 A2 距离为 L4 的位置。 下表所示为轴的零位： 轴 零位 A1 沿 KCS 的 x 轴方向的长度为 L3。 A2 在轴 A1 的零位，沿 KCS 的 x 轴方向的长度为 L4。 机械轴耦合补偿 对于运动系统，可以将轴 A1 的机械轴耦合配置为轴 A2。运动系统变换补偿了组态的机械轴 耦合。补偿系数 > 0.0 时，运动系统变换会认为轴 A1 的正向运动导致在轴 A2 上产生负向运 动。 变换区域 运动系统变换覆盖轴的以下行进范带定位功能的 2D 关节型”运动系统支持 3 轴和 3 个角度运动的自由度。轴将配置为串联运动 系统，法兰系统强制耦合。 下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域： 运动系统由以下轴组成： • 1 个旋转轴 A1，与运动系统零位之间的距离在 KCS z 轴方向上为距离 L1，在 x 轴方向上为 距离 L2 • 1 个旋转轴 A2，与轴 A1 之间的距离为 L3 • 1 个旋转轴 A4，围绕 KCS 的 z 轴旋转，在 KCS x 方向与轴 A2 之间的距离为 L4 运动系统由一个底座和多个铰接臂组成，铰接臂通过铰接接头（轴 A1、A2）连接。轴 A1 和 A2 在 xz 平面上移动铰接臂。通过各轴与法兰系统之间的强制耦合，FCS 的 z 轴总是指向 KCS 的 z 轴负方向。运动系统轴 A4 可使工具绕 KCS 中的 z 轴旋转。 坐标系与零位 下图显示了侧视图中的以下内容： • 轴和强制耦合点的位置 • KCS 和 FCS 坐标系的位置