西门子6SL3120-1TE15-0AA4参数详细

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电动执行机构一般由减速器、二相伺服、位置发送器等组成。

1.

伺服电动机采用鼠笼式两相交流伺服电机，具有较大的起动转矩和软的机械性能。定子上均匀布置着两个相差90°电角度的定子绕组（匝数线径相同），借分相使两个绕组互为激磁相和控制相，其合成产生定子旋转磁场，定子旋转磁场在鼠笼转子内产生转子电流并构成一个和定子较数相等的转子磁场，这两个磁场相互作用产生起动转矩，转子旋转方向取决于两组定子线组上的电压在相位上那一绕组**前，由于转子电阻大，二相伺服电机机械特性变软。

伺服电机内装有制动器，制动器采用杠杆旁磁式。用来限制电机在断电后转子和减速器输出轴的惯性惰走及负载反作用力矩的影响，使减速器的输出轴准确地停在相应位置上。电机制动罩盖后装有手把，当手把旋在手动位置时，摇动手轮可进行手动操作；将手把旋在自动位置，即可保证断电时，电机制动。

2.减速器

减速器的结构采用一级渐开线平齿轮和一级少齿差行星传动。传动结构具有体积小、效率高、噪音低、寿命长、传动比大等特点。其中少齿差结构基本部件是由渐开线内齿轮、行星轮、偏心套及联轴器组成。传动原理是偏心套的转动使行星轮在内齿轮内与内齿轮啮合作行星运动。由于内齿轮齿数与行星轮齿数差的很少，当偏心套转动时行星轮做反向自转，自转速度很慢，它的自转通过轴和联轴器变成输出轴的输出转动。

在机座上装有两块止档，起机械限位作用，以便把输出轴限制在90°转角范围内，以保证调节机构及有关连接机构不被损坏。

减速器箱体上装有手动部件，用来进行就地手动操作，操作时只需将手柄拉出摇动即可，操作后复位。但应当注意手动操作时应将上位控制信号与执行机构断开或断电后操作。

3.位置发送器

位置发送器在电压为190伏到240伏变化时，能正常工作，而且输出电流具有恒流性能电动执行机构输出转角变化，通过齿轮带动限位凸轮和导电塑料电位器转动，其负载阻抗从0至2kω输出阀位指示电流变化不**过仪表精度，因而能保证调校好的执行机构在现场安装时，联线不受距离限制，并且在配阀位指示表时表头内在2kω以内精度不影响。

1)行程限制机构：主要由凸轮和微动开关组成。在位发转轴上装有2－4只各自独立可调的凸轮，以分别触动微动开关。其中两个微动开关的作用是当执行机构在始端和终端这两个极限位置时用作切断电机回路，实现终端限位，其限位范围360°可调。另两个（任选）可供程序控制或报警之用。当执行机构转动时，通过齿轮带动电限位的凸轮轴转动，当凸轮轴带动凸轮转到预选的位置时，微动开关动作，完成电限位或联锁保护等任务。

2)位置：如果采用高精度、**命的导电塑料电位器作为位置传感元件，则它与行程控制结构同轴连接。一般阻值1kω,功率4w，线性精度可达0.2%，寿命可达5千万次。电位器的电阻变化值一般作为位置反馈信号，也可做位置指示信号。

3)电流变换器：分立式执行机构采用位发模块或集成放大电路，用以与导电塑料电位器等位置传感器组成高性能的位置发送器。位发模块集电源变压器、直流稳压源、恒流源等于一体，用阻燃环氧灌封。较之普通位置发送器其防氧化。耐腐蚀，抗振动等性能大为提高。采用可调恒流恒压作为功率输出，使之具有较好的温度和恒流性能，调零调满方便，且ⅱ（0-10ma）与ⅲ(4-20ma)通用。带负载能力为750ω(4-20ma)，1kω（0-10ma）。

伺服是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。又称随动系统。在很多情况下，伺服系统专指被控制量(系统的输出量)是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移(或转角)准确地跟踪输入的位移(或转角)。伺服系统的结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。

伺服系统较初用于船舶的自动驾驶、控制和指挥仪中，后来逐渐推广到很多领域，特别是自动车床、天线位置控制、和飞船的制导等。采用伺服系统主要是为了达到下面几个目的:①以小功率指令信号去控制大功率负载。控制和船舵控制就是典型的例子。②在没**械连接的情况下，由输入轴控制位于远处的输出轴，实现远距同步传动。③使输出机械位移精确地跟踪电信号，如记录和指示仪表等。 衡量伺服系统性能的主要指标有频带宽度和精度。频带宽度简称带宽，由系统频率响应特性来规定，反映伺服系统的跟踪的快速性。带宽越大，快速性越好。伺服系统的带宽主要受控制对象和执行机构的惯性的限制。惯性越大，带宽越窄。一般伺服系统的带宽小于15赫，大型设备伺服系统的带宽则在1~2赫以下。自20世纪70年代以来，由于发展了力矩电机及高灵敏度测速机，使伺服系统实现了直接驱动，革除或减小了齿隙和弹性变形等非线性因素，使带宽达到50赫，并成功应用在远程、人造卫星、精密指挥仪等场所。伺服系统的精度主要决定于所用的测量元件的精度。因此，在伺服系统中必须采用高精度的测量元件，如精密电位器、自整角机、旋转变压器、光电编码器、光栅、磁栅和球栅等。此外，也可采取附加措施来提高系统的精度，例如将测量元件(如自整角机)的测量轴通过减速器与转轴相连，使转轴的转角得到放大，来提高相对测量精度。采用这种方案的伺服系统称为精测粗测系统或双通道系统。通过减速器与转轴啮合的测角线路称精读数通道，直接取自转轴的测角线路称粗读数通道。 伺服系统按所用驱动元件的类型可分为机电伺服系统、液压伺服系统和气动伺服系统。 较基本的伺服系统包括伺服执行元件(电机、液压缸等)、反馈元件和伺服驱动器，但是要让这个系统运转起来还需要一个上位机构，,专门的运动控制卡，机+pci卡，以便于给伺服驱动器发送指令。 什么是?有几种类型?工作特点是什么? 答:伺服又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类 请问交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上有什么区别? 答:交流伺服要好一些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。无刷直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简单，便宜。 永磁交流伺服电动机 20世纪80年代以来，随着、和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动技术有了**的发展，各国*厂商相继推出各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和较新。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向，使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。90年代以后，**已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。交流伺服驱动装置在传动领域的发展日新月异。永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要优点有: ⑴无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。 ⑵定子绕组散热比较方便。 ⑶惯量小，易于提高系统的快速性。 ⑷适应于高速大力矩工作状态。 ⑸同功率下有较小的体积和重量。

自从德国mannesmann的rexroth公司的indramat分部在1978年汉诺威贸易博览会上正式推出mac永磁交流伺服电动机和驱动系统，这标志着此种新一代交流伺服技术已进入实用化阶段。到20世纪80年代中后期，各公司都已有完整的系列产品。整个伺服装置市场都转向了交流系统。早期的模拟系统在诸如零漂、抗干扰、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全满足运动控制的要求，近年来随着微处理器、新型数字信号处理器(dsp)的应用，出现了数字控制系统，控制部分可完全由软件进行。 到目前为止，高性能的电伺服系统大多采用永磁同步型交流伺服电动机，控制驱动器多采用快速、准确定位的全数字位置伺服系统。典型生产厂家如德国西门子、美国科尔摩根和日本松下及安川等公司。 应用趋势 自动控制系统不仅在理论上飞速发展，在其应用器件上也日新月异。模块化、数字化、高精度、**命的器件每隔3~5年就有较新换代的产品面市。传统的交流伺服电机特性软，并且其输出特性不是单值的;一般为开环控制而无法准确定位，电动机本身还有速度谐振区，pwm调速系统对位置跟踪性能较差，变频调速较简单但精度有时不够，直流电机伺服系统以其优良的性能被广泛的应用于位置随动系统中，但其也有缺点，例如结构复杂，在**低速时死区矛盾**，并且换向刷会带来噪声和维护保养问题。目前，新型的永磁交流伺服电机发展迅速，尤其是从方波控制发展到正弦波控制后，系统性能较好，它调速范围宽，尤其是低速性能优越。 伺服系统:是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标(或给定值)的任意变化的自动控制系统。伺服的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制的非常灵活方便