6SL3000-0CE21-6AA0参数详细

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通常情况下，伺服系统控制过程为：升速、恒速、减速和低速趋近定位点，整个过程都是位置闭环控制。减速和低速趋近定位点这两个过程，对伺服系统的定位精度有很重要的影响。减速控制具体实现方法很多，常用的有指数规律加减速算法、直线规律加减速算法。指数规律加减速算法有较强的跟踪能力，但当速度较大时平稳性较差，一般适用在跟踪响应要求较高的切削加工中。直线规律加减速算法平稳性较好，适用在速度变化范围较大的快速定位方式中。选择减速规律时，不仅要考虑平稳性，较重要的是考虑到停止时的定位精度。从理论上讲，只要减速点选得正确，指数规律和线性规律的减速都可以精确定位，但难点是减速点的确定。通常减速点的确定方法有：

（1）如果在起动和停止时采用相同的加减速规律，则可以根据升程的有关参数和对称性来确定减速点。

（2）根据进给速度、减速时间和减速的加速度等有关参数来计算减速点，在当今高速cpu十分普及的条件下，这对于cnc的伺服系统来说很容易实现，且比方法（1）灵活。

1.的检修内容：

● 震动及声音的确认 ：伺服电机在运行中，随时观察电机的响声和震动情

况，根据感觉及听觉判断与平时相比没有增大。

● 外观的检修：根据污损状况，经常用布拭擦或用清扫。

● 绝缘电阻的测量：至少每年一次，测量时，切断与伺服单元的连接，请用

500v测量。电阻值**过10m? 则为正常。 当为10m? 以下时，请

与伺服电机服务部门联系。

● 油封的更换：至少每5 千小时一次，请将其从机械上拆下后更换。此项**

带油封的伺服电机。

● 综合检修：较低为每2 万小时或5 年一次.

● 用户请不要自行拆卸或清扫伺服电机。

● 测量电阻时，请选择电机动力线u、v、w 的某一相与pg 间进行测量。

2. 伺服驱动单元的维护

虽然伺服驱动单元不必进行日常的检修，但以下项目每年请检修一次以上。

检修项目 检修时期 检修要领 异常情况时的处理

● 机身及电路板的清扫：至少每年一次，保持机身及电路板没有垃圾、灰尘、

油迹等。清理时请用布擦拭或清扫。

● 检查螺丝的松动：至少每年一次，检查接线板、连接器安装螺丝等应不得有

松动。如发现松动请进一步紧固。

● 检查机身、电路板上的零件是否有异常：至少每年进行一次，不得有因发热

引起的变色、破损及断线等。

大部分交流伺服系统位置环均采用比例调节器,因为积分调节虽然可以减小系统的静差,但是会产生位置**调,在需要高跟随性能的系统中,可以增加位置前馈增益参数。速度环和电流环采用比例积分调节器。下面对影响性能的交流伺服主要参数及意义说明如下:

速度比例增益参数

主要是设定速度环调节器的比例增益,增益越高,刚度越大,参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定,一般情况下,负载惯量越大,设定值越大。

速度积分频率参数(速度积分频率为速度积分时间的倒数)

主要是设定

速度环调节器的积分频率,积分频率越大,刚度越大,参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定,一般情况下,负载惯量越大,设定值越小。

速度低通滤波器参数,主要是设定速度低通滤波器特性,数值越小,截止频率越低,电机产生的噪音越小,如果负载惯量很大,可以适当减小设定值。数值太小,造成响应变慢,可能会引起振荡。

位置比例增益参数,主要是设定位置环调节器的比例增益,设置值越大,增益越高,刚度越大,相同频率指令脉冲条件下,位置滞后量越小,但数值太大可能会引起振荡或**调。

电流积分频率参数,主要是设定电流环调节器的积分频率,积分频率越大,积分速度越快,电流跟踪误差越小,但积分时间太大,会产生噪声或振荡,该参数仅与伺服驱动器和电机有关,与负载无关,一般情况下,电机的电磁时间常数越大,积分频率越小,在系统不产生振荡的条件下,该参数尽量设定的较大。

电流比例增益参数,主要是设定电流环调节器的比例增益,增益越高,电流跟踪误差越小,但增益太高,会产生噪声或振荡,该参数仅于伺服驱动器和电机有关,与负载无关,在系统不产生振荡的条件下,该参数尽量设定的较大。

电流或转矩指令低通滤波器截止频率参数,该参数主要是设定电流或转矩指令低通滤波器截止频率,用来限制电流或转矩指令频带,避免电流或转矩冲击和振荡,使电流、转矩响应平稳。

调节改变交流伺服参数,伺服系统的特性发生改变,比例环节参数的作用即成比例的反映控制系统的偏差信号,当偏差一旦产生,控制器立即产生控制作用,以减少偏差;积分环节作用主要用于静差,提高系统的无差度;滤波器的作用主要限制反馈指令的频带,避免外部干扰冲击和震荡,控制系统响应平稳。

在数控机床系统中,交流伺服较高的速度、电流增益可以带来高的伺服系统响应和刚度,因此可以减小机床的加工形状误 差,提高定位速度。因此做为一般的调整规则,在整个机床允许的情况下,速度电流增益以及积分时间常数尽量调高,以减少系统的静差,提高系统的刚度

(1)可靠性高，不易发生飞车事故。用模拟电压方式控制时，如果出现接线接错或使用中元件损坏等问题时，有可能使控制电压升至正的较大值。这种情况是很危险的。如果用脉冲作为控制信号就不会出现这种问题。

(2)信号抗干扰性能好。数字电路抗干扰性能是模拟电路难以比拟的。

当然目前由于伺服驱动器和运动控制器的限制，用脉冲方式控制伺服电机也有一些性能方面的弱点。一是伺服驱动器的脉冲工作方式脱离不了位置工作方式，二是运动控制器和驱动器如何用足够高的脉冲信号传递信息。这两个根本的弱点使脉冲控制伺服电机有很大限制。

(3)控制的灵活性大大下降。这是因为伺服驱动器工作在位置方式下，位置环在伺服驱动器内部。这样系统的pid参数修改起来很不方便。当用户要求比较高的控制性能时实现起来会很困难。从控制的角度来看，这只是一种很低级的控制策略。如果控制程序不利用编码器反馈信号，事实上成了一种开环控制。如果利用反馈控制，整个系统存在两个位置环，控制器很难设计。在实际中，常常不用反馈控制，但不定时的读取反馈进行参考。这样的一个开环系统，如果运动控制器和伺服驱动器之间的信号通道上产生干扰，系统是不能克服的。

(4)控制的快速性速度不高。

轴承过热故障原因及排除

1.故障原因

① 滑脂过多或过少；

② 油质不好含有杂质；

③ 轴承与轴颈或端盖配合不当（过松或过紧）；

④ 轴承内孔偏心，与轴相擦；

⑤ 电机端盖或轴承盖未装平；

⑥ 电机与负载间联轴器未校正，或皮带过紧；

⑦ 轴承间隙过大或过小；

⑧ 电机轴弯曲。

2.故障排除

① 按规定加润滑脂（容积的1/3-2/3）；

② 更换清洁的润滑滑脂；

③ 过松可用粘结剂修复，过紧应车，磨轴颈或端盖内孔，使之适合；

④ 修理轴承盖，擦点；

⑤ 重新装配；

⑥ 重新校正，调整皮带张力；

⑦ 更换新轴承；

⑧ 校正电机轴或更换转子。