四轮全向移动平台

产品简介 Compass系列机器人平台，是基础型的小型机器人平台，旨在以高的性价比为客户提供一个完整、多接口、高**性的移动机器人系统。Compass Q2是四轮45度全向轮轮系的机器人平台，使用航发公司的QMA-10全向轮，与传统轮系相比，能够实现平移、自转、平移并自转等特殊运动。平台底盘采用整体铝合金铸造成型工艺，使用四台大功率的空心杯电机作为驱动，并配有四轴伺服驱动器，支持CAN总线及RS232接口。开发包向用户提供完整的设备通信协议以及基于STM32F407的示例与演示程序源码，使用户能够对Compass Q2**上手。

特性 全方向自由移动 四轮独立悬挂铝合金整体成型底盘工业级全向轮空心杯直流伺服电机伺服驱动器DEMO开发板及应用代码

规格参数 机身形式: 铝合金一体成型 外形尺寸: 450×330×115mm 
驱动轮: QMA-10全向轮 驱动轮直径: 101.6mm 
驱动方式: 四轮独立驱动 悬挂形式: 摇臂式悬挂 
车身较小离地间隙: 22.5 整机重量: 9.2kg 
额定负载能力: 20kg 电机类型: 空心杯直流伺服电机 
电机额定功率: 30W 电机编码器: 500线/转，A、B相输出 
电机数量: 4 电机驱动: 伺服驱动器，CAN总线、RS232通信接口 
较大移动速度: 0.75m/s 较大自转速度: 215°/s 
较小转弯半径: 0m 适应的地形: 室内、室外坑陷较少的水泥及沥青路面 
典型续航时间: 约10h（负载5kg，运行速度1m/s,运行率70%） 待机时间: :30h 
车载电源输出:  /  / 电池电压(22.4~29.2V)@>** 电源保险管预设规格: 5×20/10A 
电池: 24V/7.8Ah锂离子电池 电池**更换: 支持 
充电器: 输入:AC220V~240V / 充电电流:3A / 接口:直插式 
DEMO开发板: RHF407开发板（CAN×2，RS232×2，TTL×1，RS485×1，SPI×1，I2C×1，ADC×8，DAC×2，PWM×8，LED×2，按键×2， 独立I/O×24，可复用I/O×29，TF卡接口×1，RTC后备电池座，可复用TFT LCD接口×1）

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