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当前ROS是只支持Python2.7的。Python3的支持在ROS的计划中，详细的可以看这里。简单说来就是要到2020年ROS的N版本才能*支持Python3。首先要了解为什么ROS不能支持Python3.对于纯的Python代码同时支持Python3和Python2.7是比较*的，基本上ROS的代码也都是支持的。问题在于包含了C++或者C的那部分Python代码。Python2.7和Python3的cmodule代码相差很大。一次只能编译其中的一种版本。而且很多module没有做好Python3的支持。在Python3环境下也无法编译。这就是ROS无法支持Python3的原因。目前ROS的**包都是支持用Python3从源码编译的。但是官方并没有发布Python3的软件包。所以想要使用的话要自己编译。蓝鲸智能机器人论坛介绍两种使用Python3的方法，具体可以登陆蓝鲸智能官方论坛查看。

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蓝鲸机器人的上位机和机器人的交互原理如下。首先蓝鲸机器人公司的移动平台上会开启一个udp广播服务端。向局域网发送广播数据。广播数据包含蓝鲸机器人公司的移动平台的主机信息，如ip，mac，端口，id。客户端会等待广播数据。当Windows客户端收到广播数据之后向蓝鲸机器人公司的移动平台上的udp服务器发送数据，表明自己的存在。之后蓝鲸机器人公司的移动平台程序会根据收到的相关信息和Windows客户端建立连接。在局域网内同时有多个蓝鲸机器人公司的移动平台主机和多个客户端的时候。按照之前说明，每个蓝鲸机器人公司的移动平台主机都会广播出自己相关信息。客户端会根据收到的udp广播信息维护一份当前局域网蓝鲸机器人公司的移动平台主机的列表。当客户端点击连接按钮后会弹出一个下拉菜单选择需要连接的蓝鲸机器人公司的移动平台主机。在发现过程完成之后，客户端和服务器都有了对方的信息。Windows客户端会建立一个udp服务器，然后蓝鲸机器人公司的移动平台通过udp连接把状态信息发送至Windows客户端。Windows客户端显示对应的状态。关于地图载入部分、地图绘制、控制部分等原理，可以登录蓝鲸智能机器人（深圳）有限公司官方网站，找到论坛入口进行交流。在rviz中显示机器人模型。广东无轨机器人小车

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