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拉格朗日调度系统(TCS)是一款用于机器人多机协同工作的机器人调度系统，它能够同时管理多台机器人使得机器人在同一区域内*的执行用户发布的任务而不相互干扰。通过调度系统界面我们可以方便的对任务进行管理控制。如发布任务、开始、暂停、和取消任务。系统还包含了任务**级控制。高**级的任务可以抢占低**级的任务。同时还包含了自动充电和待机控制。当机器人电量不足时，系统会自动控制机器人返回充电桩充电，直至机器人电量满足工作要求。相比于其他调度系统，拉格朗日调度系统（TCS）具有使用方便，部署简单快捷，维护成本低的优势。

AGV即无人搬运小车，也可称“自动导引运输车”,AGV是装备有磁导航或激光导航等导引装置，能够沿规定的导**径行驶，具有*保护以及各种移载功能的运输车；具有*保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。A、G、V三个字母的意义AAutomated，自动化，自动的。GGuided，指引，导引。VVehicle，车辆。AGV概念提出在什么时代背景20世纪40年代-60年代（*三次工业自动化时代）初是社会生产向批量化、标准化、自动化发展的重要时期,市场竞争,资源利用,减轻劳动强度,提高产品质量,适应批量生产需要等需求动力使生产自动化成为主流趋势,进入了单机自动化阶段,在此阶段,各种单机自动化加工设备出现,并不断扩大应用和向工业自动化纵深方向发展,AGV正是在这个时期产生的。 近年来智能机器人技术不断发展和成熟，智能机器人被应用于金融、财务、客服工作等领域。

蓝鲸智能机器人的伽利略导航系统，只要采用视觉导航。所以在夜间光线比较暗的情况下需要补光使用。但是补光的效果需要进行试验测试，蓝鲸团队测试了两种补光方式。一种是红外线补光，一种是可见光补光，都获得了不错的效果。说明视觉导航的光线干扰问题可以解决，这样视觉导航或将成为通用性好，成本优势明显的导航方式.蓝鲸智能机器人的伽利略导航系统，只要采用视觉导航。所以在夜间光线比较暗的情况下需要补光使用。但是补光的效果需要进行试验测试，蓝鲸团队测试了两种补光方式。一种是红外线补光，一种是可见光补光，都获得了不错的效果。说明视觉导航的光线干扰问题可以解决，这样视觉导航或将成为通用性好，成本优势明显的导航方式并联机器人：*减速器，成本比较低；所有的驱动功率相同、易于产品化；电机位于机架，易于实时控制。重庆移动机器人平台

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激光雷达导航是机器人导航的热点技术，在激光雷达扫描过程由于雷达本身原因和外接干扰因素，雷达扫图线条不会视觉上看起来特别规整，如果不进一步优化处理，平面地图在可用的要求之外无法兼顾美观和直观。通过滤波算法可以实现雷达扫描边缘细化，清晰明了，方便人工路径规划和站点设置，蓝鲸智能机器人除了*有的视觉导航之外，也可以提供雷达导航方案和多传感器融合方案。激光雷达导航是机器人导航的热点技术，在激光雷达扫描过程由于雷达本身原因和外接干扰因素，雷达扫图线条不会视觉上看起来特别规整，如果不进一步优化处理，平面地图在可用的要求之外无法兼顾美观和直观。通过滤波算法可以实现雷达扫描边缘细化，清晰明了，方便人工路径规划和站点设置，蓝鲸智能机器人除了*有的视觉导航之外，也可以提供雷达导航方案和多传感器融合方案。山东移动机器人送餐

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