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视频作者：中科罗伯特（北京）自动化技术有限公司

4种工业机器人控制方式解析

1、点位控制方式(PTP)

这种控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。在控制时，只要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。定位精度和运动所需的时间是这种控制方式的两个主要技术指标。这种控制方式具有实现容易、定位精度要求不高的特点，因此，常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持末端执行器位姿准确的作业中。这种方式比较简单，机器人维护培训怎么样，但是要达到2～3um的定位精度是相当困难的。

2、连续轨迹控制方式(CP)

这种控制方式是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续的控制，工业机器人维护培训怎么样，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控、轨迹光滑、运动平稳，以完成作业任务。

3、力(力矩)控制方式

这种控制方式的原理与位置伺服控制原理基本相同，工业机器人维护培训怎么样，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力(力矩)信号，所以该系统中必须有力(力矩)传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。

4、智能控制方式

机器人的智能控制是通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库作出相应的决策。采用智能控制技术，使机器人具有较强的环境适应性及自学习能力。智能控制技术的发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、系统等人工智能的迅速发展。也许这种控制方式模式，工业机器人才真正有点“人工智能”的落地味道，不过也是难控制得好的，除了算法外，也严重依赖于元件的精度。

工业机器人特性

机器人在安全方面的一些特性:

操作模式的选择—机器人可以在手动模式下运行也可以在自动模式下运行，在手动状态下，只有示教器可以使机器人动作。这样就保证了机器人调试的时候调试者的安全。

减速运行—在手动模式下，机器人运行的速度是250mm/s 。

使能键一—手动模式下﹐机器人运行必须按下使能键，当使能键松开后，机器人所有的动作马上就停下来。

遥控杆—使用遥控杆移动机器人，避免在操作面板上寻找相应的按钮。

急停开关—在操作面板上有一个急停开关，当有紧急情况发生的时候，按下这个开关，整个机器人就会马上停下来。

外部的安全信号——外部的安全信号也可以接入机器人的安全链中去，中科罗伯特机器人维护培训怎么样，比如安全门、急停开关等。

过载保护—当机器人在工作的过程中有外部的机械冲击，比如碰撞、电极杆粘连等，机器人回马上停止下来，并从停止位置有一个轻微的回弹。

电子凸轮控制机器人运行的范围—机器人的每一个轴可以使用软件的方式控制运行的角度范围，1-3轴除了软件控制运行范围外，还有机械的限位块。

工业机器人检测对象的根本是什么？

机器人常用传感器根据检测对象的不同可分为内部传感器和外部传感器。内部传感器主要用来检测机器人本身状态(如手臂间角度)，多为检测位置和角度的传感器。外部传感器主要用来检测机器人所处环境(如是什么物体，离物体的距离有多远等)及状况(如抓取的物体是否滑落)的传感器。具体有物体识别传感器、距离传感器、物体探伤传感器、接近觉传感器、力觉传感器，听觉传感器等。

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