广州西门子*处理器6EP1332-4BA00

在回答这个问题之前，首先要清楚伺服电机的用途，相对于普通的电机来说，伺服电机主要用于精确定位，因此大家通常所说的控制伺服，其实就是对伺服电机的位置控制。其实，伺服电机还用另外两种工作模式，那就是速度控制和转矩控制，不过应用比较少而已。

速度控制一般都是有变频器实现，用伺服电机做速度控制，一般是用于快速加减速或是速度精准控制的场合，因为相对于变频器，伺服电机可以在几毫米内达到几千转，由于伺服都是闭环的，速度非常稳定。转矩控制主要是控制伺服电机的输出转矩，同样是因为伺服电机的响应快。应用以上两种控制，可以把伺服驱动器当成变频器，一般都是用模拟量控制。

PLC，伺服电机

伺服电机主要的应用还是定位控制，位置控制有两个物理量需要控制，那就是速度和位置，确切的说，就是控制伺服电机以多快的速度到达什么地方，并准确的停下。

伺服驱动器通过接收的脉冲频率和数量来控制伺服电机运行的距离和速度。比如，我们约定伺服电机每10000个脉冲转一圈。如果PLC在一分钟内发送10000个脉冲，那么伺服电机就以1r/min的速度走完一圈，如果在一秒钟内发送10000个脉冲，那么伺服电机就以60r/min的速度走完一圈。

过程控制与通信控制是西门子较强的地方，他们的模拟量模块价格便宜，程序简单，做通信比较方便。而三菱的模拟量模块价格略贵，程序复杂，所以在这一部分的功能较弱。

硬件结构设计

堆垛机是硬件结构的**，在设计的时候，需要进行强度和刚度的受力分析，其中一个重要的就是其金属机架结构在堆垛机静态和工作过程中要承担全部力、惯性力和载荷的作用，它是变形为严重的部件。作为支撑堆垛机工作的物理结构，它的设计好坏是决定堆垛机的工作寿命和工作稳定性的关键。

2.1机架经验公式计算

2.1.1机架结构分析

(1)外部载荷计算

在巷道中建立立体坐标系：

X轴：载货台货叉对货物进行存取作业

Y轴：巷道堆垛机沿巷道的运行方向

Z轴：立柱上的载货台沿导轨升降运作

当载荷位置高时，立柱的受力状况为不利，此时各部分结构尺寸力及载荷的位置如图1。


图1  载货台受力分析简图

(2)沿巷道纵向平面(即YOZ平面)

当载货台满载且位于高位置且以大加速度启动或制动时，立柱的受力情况不利。


图2  YOZ平面内结构受力简图

图中：H——堆垛机的总高度

B——堆垛机总宽

P H ——水平惯性力

h——上滚轮与立柱*间的距离

b 1 和 b 2——立柱截面X方向中性轴到下横梁两支点的距离

F——立柱**部压力

立柱横向力矩的计算：


2.1.2结构强度计算

对于大内力在支承处的压弯构件，当截面出现塑性铰时便会达到强度的极限。在利用材料的塑性过程中，应受到一定的限制。限制的办法是在结构强度计算中引入塑性发展系数，即采用塑性从局部深入截面的弹塑性工作阶段作为设计准则。

(1)强度计算公式

在钢结构设计中，应用极限状态法的设计准则，推出了双向压弯构件的强度计算公式为：


式中：N——轴向压力(N)

A——截面面积(cm 2)

M x 和 My——X轴和Y轴的大弯矩(Nmm)

M nx 和 M ny ——X轴和Y轴的净截面抗弯模量

 Ux和Uy——X向和Y向塑性发展系数(它与截面形式、塑性发展深度、翼缘板和腹板截面积比值以及应力状态有关)

2.2下横梁强度计算

下横梁在YOZ平面内可以简化为如图所示的计算简图。

图3    货架下横梁计算简图

其中q 梁——下横梁自重均布载荷

M max——立柱底部截面的大弯矩，M max =705Nmm

P 总——额定起重重量和立柱结构自重载荷的总和

显然，可确定下横梁和立柱联接处的截面即为危险截面。则：

式中 M max是危险截面弯矩，Wyx是下横梁X轴方向的抗弯模量。由此可知满足许用应力要求。

2.3行走机构齿条齿轮强度与校核

6ES71384DA040AB0 1 COUNT 24V/100KHZ
6ES71384DE020AB0 1 COUNT 5V/500KHZ
6ES71384DD010AB0 2 Pulse
6ES71384DB030AB0 1 SSI, 25bit/1MHz
6ES71384DC010AB0 1 STEP 5V/204KHz
6ES71384DL000AB0 1 POS U
6ES71384DF010AB0 1 SI, RS232/422/485, 3964R
6ES71384DF110AB0 1 SI, MODBUS/USS
6ES71384GA500AB0 4 SI IO-LINK
6ES71384FD000AA0 4 POTDIS
6ES71934CB200AA0 TM-E15S24-01, 2×4 端子, 螺钉型, 无 AUX 总线, 15 mm, 5 片包装 
6ES71934CB300AA0 TM-E15C24-01, 2×4 端子, 弹簧型, 无 AUX 总线, 15 mm, 5 片包装 
6ES71934CA200AA0 TM-E15S24-A1, 2×4 端子, 螺钉型, 带 AUX 总线, 15 mm, 5 片包装 
6ES71934CA300AA0 TM-E15C24-A1, 2×4 端子, 弹簧型, 带 AUX 总线, 15 mm, 5 片包装 
6ES71934CB000AA0 TM-E15S23-01, 2×3 端子, 螺钉型, 无 AUX 总线, 15 mm, 5 片包装 
6ES71934CB100AA0 TM-E15C23-01, 2×3 端子, 弹簧型, 无 AUX 总线, 15 mm, 5 片包装
6ES71934CA400AA0 TM-E15S26-A1, 2×6 端子, 螺钉型, 带 AUX 总线, 15 mm, 5 片包装 
6ES71934CA500AA0 TM-E15C26-A1, 2×6 端子, 弹簧型, 带 AUX 总线, 15 mm, 5 片包装
6ES71934CG200AA0 TM-E30S44-01, 4×4 端子, 螺钉型, 带 AUX 总线, 30 mm
6ES71934CG300AA0 TM-E30C44-01, 4×4 端子, 弹簧型, 带 AUX 总线, 30 mm
6ES71934CF400AA0 TM-E30S46-A1, 4×6 端子, 螺钉型, 带 AUX 总线, 30 mm
6ES71934CF500AA0 TM-E30C46-A1, 4×6 端子, 弹簧型, 带 AUX总线, 30 mm
6ES71934CL200AA0 TM-E15S24-AT, 螺钉型, 用于高性能 2 AI TC 内部温度补偿
6ES71934CL300AA0 TM-E15C24-AT , 弹簧型, 用于高性能 2 AI TC 内部温度补偿

广州鸿懿电气设备有限公司主营PLC、变频器、人机界面、电缆、传感器等。在电工电气－工控系统及装备行业获得广大客户的认可。公司的产品在消费者当中享有较高的地位，公司与多家零售商和代理商建立了长期稳定的合作关系。公司经销的PLC、变频器、人机界面、传感器品种齐全、价格公道;以多品种经营特色和薄利多销的原则，赢得了广大客户的信任。 公司秉承“保证质量，保持一级信誉”的经营理念。 广州鸿懿电气设备有限公司在西门子（SIMATIC）自动化系列产品这一领域倾注了无限的热忱和，公司一直以客户为中心、为客户创造**的理念、以品质、服务来赢得市场，衷心希望能与社会各界合作，共创成，共创辉煌，携手共创美好明天！