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码垛机在采用码垛机器人的时候，还要考虑一个重要的事情，就是机器人怎样抓住一个产品。 真空抓手是较常见的机械臂臂端工具（EOAT）。相对来说，它们价格*，易于操作，而且能够有效装载大部分负载物。但是在一些特定的应用中，真空抓手也会遇到问题，例如表面多孔的基质，内容物为液体的软包装，或者表面不平整的包装等等。
其他的EOAT选择包括翻盖式抓手，它能将一个袋子或者其他包装形式的两边夹住；叉子式抓手，它插入包装的底部来将包装提升起来；还有袋子式抓手，这是翻盖式和叉子式抓手的混合体，它的叉子部分能包裹住包装的底部和两边。
将基本EOAT类型进行其他的组合也是可以的。一个饮料包装商在对装满瓶子，并且收缩裹包好的瓦楞托盘进行码垛时碰到了困难，真空吸盘会把托盘上的薄膜扯下来。球面坐标机器人   它与装甲车的炮塔一样，机器手能够在外伸缩移动、在垂直平面内摆动以及绕水平面内转动。所以，这种机器人的工作空间形成球面的一部分，成为球面坐标机器人。关节式机器人   它是由底座、大臂和小臂构成。大臂和小臂可在通过底座的垂直平面内运动，如图1-5所示，大臂和小臂之间的关节称为肘关节，大臂和底座之间的关节称为肩关节。在水平面上的旋转运动，既可以由肩关节完成，也可以绕底座旋转完成。这种机器人类似人的手臂，称为关节机器人。   
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