6ES7321-1FH00-0AA0、上海西门子伺服

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武汉浩科自动化--西门子华中代理商 特价销售西门子6ES5,6ES7,6XV,6EP,6GK,6AG,6RA,6SE,6SL,6SY,6RY,6SN,6FC,6FX,1PP,2CF,1FT,1FK,1PH,C98043，6DD,6DR,7MH,7ML/qy-10230936.html
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指令向导
S7-200 指令集
6-84
其中：
M(t) PID 回路的输出，是时间的函数
Kc PID 回路的增益
e PID 回路的偏差（给定值与过程变量之差）
Minitial PID 回路输出的初始值
为了能让数字计算机处理这个控制算式，连续算式**离散化为周期采样偏差算式，才
能用来计算输出值。数字计算机处理的算式如下：
输出= 比例项＋ 积分项＋ 微分项
其中：
Mn 在*n 采样时刻，PID 回路输出的计算值
KC PID 回路增益
en 在*n 采样时刻的偏差值
en-1 在*n-1 采样时刻的偏差值（偏差前项）
KI 积分项的比例常数
Minitial PID 回路输出的初值
KD 微分项的比例常数
从这个公式可以看出，积分项是从*1 个采样周期到当前采样周期所有误差项的函数，
微分项是当前采样和**次采样的函数，比例项仅是当前采样的函数。在数字计算机中，
不保存所有的误差项，实际上也不必要。
由于计算机从**次采样开始，每有一个偏差采样值**计算一次输出值，只需要保存
偏差前值和积分项前值。利用计算机处理的重复性，可以化简以上算式为：
输出= 比例项＋ 积分项＋ 微分项
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3ZS1 313-4CC10-0YA5
3ZS1 313-4CE10-0YB5
操作系统要求：Windows 2000 Professional 或者
Windows XP Professional；处理器：≥ 800 MHz；要求
硬盘内存：约 150 MB；CD-ROM 驱动器；串行接口。
www.siemens.de/sirius-engineering
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SIRIUS 软起动器的实际应用
成功案例
在生产发动机时，需要使用铣头在铝制发动机缸体上
镗孔。由于铣头的惯性矩较大，15 kW 的电机要想停
下来，一般需要很长时间。从而造成换刀和调试机器
时出现较长的停工时间。
苛刻的铣床起动要求：
? 铣床需要优化的转矩控制起动特性，以防止传动带
打滑，避免磨损加剧。
? **降低电机起动电流，以尽可能减轻对电网的压力。
? 电机**采用直流制动，以减少机器的停车时间。
采用 SIRIUS 3RW44 的较佳解决方案：
? 具有转矩控制和动态直流制动功能的 SIRIUS 3RW44
软起动器即可较佳应对这种苛刻的应用。
? 通过转矩控制以及转矩限制功能，防止起动时传动
带打滑。
? 铣床铣头能够**达到额定转速，而无传动带打滑
现象出现。
? 使用**的限流功能，将电机起动电流限制在给定
较大值。
? 通过较佳设置动态直流制动功能，**停止铣头。
? **型 SIRIUS 3RW44 软起动器也能较佳执行电机
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是回路表的起始地址；LOOP 是回路号，可以是0 到7 的整数。
在程序中较多可以用8 条PID 指令。如果两个或两个以上的PID 指令用了同一个回路号，
那么即使这些指令的回路表不同，这些PID 运算之间也会相互干涉，产生不可预料的结
果。
回路表包含9 个参数，用来控制和监视PID 运算。这些参数分别是过程变量当前值（PVn），
过程变量前值（PVn-1），给定值（SPn），输出值（Mn），增益（Kc），采样时间（Ts），
积分时间（TI），微分时间（TD）和积分项前值（MX）。
为了让PID 运算以预想的采样频率工作，PID 指令**用在定时发生的中断程序中，或
者用在主程序中被定时器所控制以一定频率执行。采样时间**通过回路表输入到PID
运算中。
表6-41 PID 回路控制指令的有效操作数
输入/输出数据类型操作数
TBL BYTE VB
LOOP BYTE 常数（0 到7）
STEP 7-Micro/WIN 提供了PID 指令向导，指导你定义一个闭环控制过程的PID 算法。
在命令菜单中选择Tools>Instruction Wizard，然后在指令向导窗口中选择PID 指令。
理解PID 算法
PID 控制器调节输出，**偏差（e）为零，使系统达到稳
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6DD,6DR,7MH,7ML。三菱 F1、F2、FX1、FX2，FX2NC、A系列等PLC.整流器IGBT模块、触摸屏、变频器、调速器、伺服电机、编程电缆等.
西门子伺服控制 6FC、6SN、6FX、6SL系列 伺服电机1PH、1FK、1FT系列传动系统 西门子变频器6SE70系列，直流驱动6RA70系列、6RA28系列，备件如：6SY7000、6SY7010等。软启动器 3RW30、3RW34、3RW40、3RW44系列。西门子电机 1PQ、1LG4、1LG0、1LA7、1LA8系列五、智能仪表 6DR、7MB、7MF、7ME、7MA、7MH、C79451、C79453系列，西门子风机2CF,1PP，1PH等。：西门子SIMADYN产品：6DD、6DS、6DC、6DL、6QM、6QA西门子各种备件相关系列常备**