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没有一种控制算法比PID调节规律较有效、较方便的了。现在一些时髦点的调节器基本源自PID。甚至可以这样说：PID调节器是其它控制调节算法的吗。

为什么PID应用如此广泛、又长久**？ 

因为PID解决了自动控制理论所要解决的较基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。调节PID的参数，可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时，在PID调节器中引入积分项，系统增加了一个零积点，使之成为一阶或一阶以上的系统，这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。 

由于自动控制系统被控对象的千差万别，PID的参数也必须随之变化，以满足系统的性能要求。这就给使用者带来相当的麻烦，特别是对初学者。下面简单介绍一下调试PID参数的一般步骤： 

1．负反馈 

自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID算法时，误差=输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。 

2．PID调试一般原则 

a.在输出不振荡时，增大比例增益P。 

b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。 

c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。 

3．一般步骤 

a.确定比例增益P 

确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的较大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。 

b.确定积分时间常数Ti 

比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。 

c.确定积分时间常数Td 

积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。 

d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。

   从功能角度上讲，比例P是解决幅值震荡的。P值过大会出现输出幅值震荡过大，但是P值越小，震荡频率越小，电机转速达到稳定的时间也就越长；积分I是解决动作响应的速度快慢的，I越大响应速度越慢，反之则越快；D是静态误差的，一般D设置都比较小，而且对系统影响比较小。
        比例调节作用：是按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大,可以加快调节,减少误差,但是过大的比例,使系统的稳定性下降,甚至造成系统的不稳定。
        积分调节作用：是使系统稳态误差,提高无差度。因为有误差,积分调节就进行,直至无差,积分调节停止,积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与积分时间常数Ti,Ti越小,积分作用就越强。反之Ti大则积分作用弱,加入积分调节可使系统稳定性下降,动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合,组成PI调节器或PID调节器。

       微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率,具有预见性,能预见偏差变化的趋势,因此能产生**前的控制作用,在偏差还没有形成之前,已被微分调节作用。因此,可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适情况下,可以减少**调,减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用,因此过强的加微分调节,对系统抗干扰不利。此外,微分反

请教大家一下：我刚接触PLC，查看S7-200 SMART技术手册后了解到“1mA，5V DC时，认为是逻辑0（较大）”，“2.5mA，15V DC时，认为是逻辑1（较小）”，如果在PLC的I/O端口的电压是5V到15V之间的任意一个值时，PLC会如何判定？
答：如果在PLC的I/O端口的电压是5V到15V之间的任意一个值时，PLC会如何判定？
1、PLC的I/O端口的高低电平信号的建立，除了与电压有关之外，还与电流、时间均有关。
2、一般正常是，电压5V到15V之间的状态是一个过渡过程电压，瞬间会达到高低电平信号建立的电压范围。
3、如果不正常，即电压5V到15V之间的状态在维持不变，此时不在建立高低电平信号的电压范围之内，故不能建立新的高低电平信号，这样就不能刷新原电平信号状态，只能维持原电平信号状态了。即，原为1还是1，原为0还是0。