西门子6ES7314-6CG03-0AB0

参考上一期发布的文章《ROBOGUIDE软件：使用目标点自动生成机器人运行程序》中目标点创建方法，随意创建若干个目标点。
左侧Cell Browser浏览树中，右击目标点“Targets”，在弹出的快捷菜单中选择“Export Point Data”。
很多时候，仿员都希望机器人的示教点位坐标数据能够从外部导入ROBOGUIDE软件，比如机器人点焊焊点坐标数据。针对这种需求，ROBOGUIDE软件也集成了相应的功能，那是目标点的导入与导出。
ROBOGUIDE软件的目标点功能不仅支持在软件中创建目标点，还支持目标点的导入与导出，支持导入与导出的目标点文件均为CSV格式，并且导入与导出的目标点坐标数据都是以仿真环境的世界坐标系为参考对象（坐标原点）。
标志继电器用“SM”表示，标志继电器区根据功能和性质不同具有位、字节、字和双字操作方式。其中SMB0、SMB1为系统状态字，只能读取其中的状态数据，不能改写，可以位寻址。系统状态字中部分常用的标志位说明如下：
SM0.0：始终接通；
SM0.1：扫描为1，以后为0，常用来对程序进行初始化；
SM0.2：当机器执行数算的结果为负时，该位被置1；
SM0.3：开机后进入RUN方式，该位被置1一个扫描周期；
SM0.4：该位提供一个周期为1分钟的时钟脉冲，30秒为1，30秒为0；
SM0.5：该位提供一个周期为1秒钟的时钟脉冲，0.5秒为1，0.5秒为0；
SM0.6：该位为扫描时钟脉冲，本次扫描为1，下次扫描为0；
SM1.0：当执行某些指令，其结果为0时，将改位置1；
SM1.1：当执行某些指令，其结果溢出或为非法数值时，将改位置1；
SM1.2：当执行数算指令，其结果为负数时，将改位置1；

*二种情况：上载程序
上载程序可以保证得到新的程序，这样不需要考虑覆盖的问题了。但是重新上载程序也会遇到问题，大概罗列出以下几点，仅供参考：
1. 如果现场总线中，例如PROFIBUS或者PROFINET包含一些第三方设备的从站，例如一些仪表、驱动装置等，上载后由于本机没有相应的GSD文件，上载后编译不报错，但是下载后，与这些设备的通信将中断。上载的设备虽然也有相应的描述和I/O配置，但是这些信息是不完整的，如图5所示。有些继电器具有功能或存储系统的状态变量、有关的控制参数和信息，我们称为标志继电器。用户可以通过标志来沟通PLC与被控对象之间的信息，如可以读取程序运行过程中的设备状态和运算结果信息，利用这些信息用程序实现一定的控制动作。用户也可通过直接设置某些标志继电器位来使设备实现某种功能。

S7-PLCSIM 支持 TCP/IP 连接。
      对于 S7-1200 和 S7-1200F PLC，可使用 PUT/GET 和 TSEND/TRCV (T-block) 指令来仿真通信。
T-block 指令和 UDP
      S7-PLCSIM 不能仿真组态为使用 UDP 协议的 T-block 连接。
T-block 指令和数据分段
 S7-PLCSIM 执行 T-block 指令时数据分段为 1024 字节。实际 CPU 的数据分段为 8192 字节。
      如果在单个 TSEND 指令中发送的数据**过 1024 字节，并且在 adhoc 模式下通过 TRCV 指令接收数据，则 TRCV 指令生成的新数据只有 1024 字节。此时，必须多次执行 TRCV 指令才能接收额外的字节。

T-block 指令和 数据缓冲
    S7-PLCSIM 执行 T-block 指令时*在接收 CPU 中缓冲数据。
不过在 S7-PLCSIM 中，只有仿真的接收 CPU 中的程序执行 TRCV 指令后，仿真的发送 CPU 才能完成 TSEND 指令。
      但是，在 S7-PLCSIM 中执行 TSEND 指令时，只有接收 CPU 上的程序执行 TRCV 指令后，TSEND 指令才能完成。
    每个仿真的 PLC 的 IP 地址都不得重复
       如果每个仿真的 PLC 都具有相同的 IP 地址，则无法运行多个仿真。每个仿真的 PLC 的 IP 地址都不得重复。
在编程软件STEP7-Micro/WIN SMART的指令树中，展开调用子例程文件夹，选择初始化PID向导子程序拖放到主程序中，该子程序有多个接口参数，切换到该子程序窗口，程序注释中指出需要在每个扫描周期使用SM0.0从主程序中调用该子程序，变量表给出有关接口参数的含义和取值范围。
光电编码器是在一个很薄很轻的圆盘子上，通过紧密仪器来腐蚀雕刻了很多条细小的缝，相当于把一个360度，细分成很多等分，比如成1024组，这样每组之间的角度差是360/1024度=0.3515625度。

福建点硕自动化设备有限公司福建点硕自动化设备有限公司座落于美丽的海滨城市--厦门。福建点硕自动化设备有限公司     吴敏电：182 -5o76 -228o  ���：96o68o864公司本着“以人为本、科技先导、顾客满意、持续改进”的工作方针，致力于工业自动化控制领域的产品开发、工程配套和系统集成，拥有丰富的自动化产品的应用和实践经验以及雄厚的技术力量，尤其以PLC复杂控制系统、传动技术应用、伺服控制系统、数控备品备件、人机界面及网络/软件应用为公司的技术特长主营产品，优势供应：1.  DCS集散式控制系统:FOXBORO（福克斯波罗）:I/A Series系统：FBM（现场输入/输出模块）顺序控制、梯形逻辑控制、事故追忆处理、数模转换、输入/输出信号处理、数据通信及处理等。TRICONEX:冗余容错控制系统、基于三重模件冗余（TMR）结构的现代化的容错控制器。Westinghouse（西屋）:OVATION系统、WDPF系统备件。Siemens（西门子）:MOORE（摩尔）系统备件。Honeywell(霍尼韦尔): TDC系列、QCS系列、S9000系列备件。ABB:ADVANT OCS、MOD30、MO300、Bailey INFI90、Masterview 850、AC460、S100、S800系统备件。MOTOROLA（摩托罗拉）:MVME147/162/166/167/172/177/187系列备件。XYCOM: VME系列总线板、可编程人机界面。 2.  PLC可编程控制器:Allen-Bradley（罗克韦尔）:1756/ 1771/ 1785系列、Reliance瑞恩。Schneider（施耐德）: Modicon Quantum 140处理器、输入输出模块、电源模块等。Siemens（西门子）:S5/S7系列200、300、400；6AV/6GK系列备件。 3.  伺服控制系统:FANUC（发那科）:伺服放大器A06B、驱动器A06B、输入输出模块A02B/A03B、PC..