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155=增量编码器仿真模块的初始化错误，156=增量编码器仿真模块（HW）发出错误信号，157=错误增量编码器仿真模块，158=SSI编码器仿真模块正在丢失，159=设定值源编码器1或2出错，鲍米勒（Baumuller）触摸屏维修报警代码P驱动管理程序故障160=超时通信，161=BACI通信选项模块的超时，162=超时循环通信，163=超时所需数据，164=现场总线错误，165=控制器与外部信号不同步，166=制动控制错误，167=启动触摸屏时没有松开抱闸，168=停止驱动时没有关闭抱闸。169=保持制动状态错误（循环）170=保持制动衬片错误，171=初始化抱闸错误，172=抱闸错误：保持转矩不准=保留。

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发现无法复位该报警，查阅故障代码原因为：检测到NTED（非示教启用装置）。故障对策为：按NTED（非示教启用装置），然后按REST（复位）键。根据故障对策检查外部各急停均未发现故障，因为该设备前期进行维修时更换过紧急停止单元电路板，在对该电路板进行检查时发现该电路板缺少一个短接插头CRMA将该短接插头接入电路板A20B上后设备恢复正常，FANUCM—10i弧焊机器人在更换紧急停止电路板后报警，报为：SRVO-372OPEMG1状态异常，SRVO-230Chain异常。查阅报故障原因为：通过操作面板的急停开关检测出来链路报警。检测各紧急停止开关未发现异常，检查紧急停止24V电压正常。
安装一个制动电阻器·第126页的[减速时间自适应](brA)功能，如果此功能与应用相协调OHF触摸屏过热·触摸屏温度太高·检查电机负载、触摸屏的通风情况及周围温度在重起动前应等触摸屏冷却下来OLF电机过热·由于电机电流太大而触发的故障·检查电机热保护的设置，检查电机负载在重起动前应等触摸屏冷却下来OPF1电机缺1相·触摸屏的输出缺一相·检查触摸屏与电机的连接情况OPF2电机缺3相·没有连接电机或电机功率太低·输出接触器打开·电机电流瞬时不稳定·检查触摸屏与电机的连接情况·如果使用输出接触器，第200页的参数[输出缺相设置](OPL)=[输出切除](OAC)·在低功率电机上测试或无电机测试：在出厂设置模式下。

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