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*三章 电机模块
电机模块就是我们常说的逆变单元，它是将 540V 或 600V 的直流电逆变成三相交流电。目前的电机模块有两种类
型：书本型和装机装柜型。书本型又分为单轴电机模块和双轴电机模块，单轴为 3-200A；双轴为 3-18A。装机装柜型为
210-1405A(380-480V 电网)；85-1270A(500-690V 电网)。电机模块和主控单元之间通过 DRIVE-CLIQ 接口，进行快速数据
交换。
3.1 书本型电机模块 (Motor Module-Booksize )
3.1.1 基本特性
DC 母线电压 510V to 720V 或 670V to 1035V 冷却 集成的内部风扇、外部风冷、水冷
输出电压 0.67xDC 母线电压 工作温度 正常为 0-40℃。当温度在 40℃－55℃之间需要降容使用
+24VDC 供电 24V -15%+20% 安装高度 正常海拔<=2000m。当海拔 2000m－4000m 降容输出
输出频率 1) 伺服控制：0－600Hz。2) 矢量控制：0－300Hz。3) V/F 控制：0－300Hz
无线电干扰抑制 1) 标准: 没有无线电干扰抑制滤波器。
2) 和电源模块、输入滤波器及电抗器一起使：E**5011 的 A1 级 to 和的 C2 类。
证书 1) 符合：CE(低压和 EMC 的要求)。2) 批准：cULus(。3) ：安全整体性发货 IEC 61508 的标准
2(SIL2)，集成的安全扭矩停车(STO)和安全抱闸控制(SBC)符合 EN 954-1 的控制目录 3。

电机模块订货的注意事项
下面三种为常用连接方式，在订电机模块时，为了整个系统的正常运行，请仔细阅读下面的内容，配置时请充分
考虑。
典型连接 模块并行连接 模块组并行连接
电源模块与电机模块通过集成的 DC 母排 电机模块通过母线适配器连接到母线上 两组电机模块之间通母线适配器相连接
2DC
3.3.1 直流母线适配器
¾ 直流母线适配器用于连接装机装柜型电源模块(或电机模块)与书本型电机模块之间，或两书本型电机模块之间远
距离或多个电机模块并行连接，是实现线缆和铜排母线之间的转换。
¾ 因为书本型的电机模块的母排容量为 100A 或 200A，在配置时一定要注意电机母排上通过的电流不能**过其容量
范围，必要时必须加直流母线适配器，使其并行连接。
订货号 特征
6SL3162-2BD00-0AA0 1) 用于线缆连接的母线端子与≤30A 的电机模块之间连接。
2) 0.5-10 mm2的电缆。
6SL3162-2BM00-0AA0 1) 用于 线缆连接的母线端子与>30A 的电机模块之间连接。
2) 35-95 mm2的电缆。
6SL3162-2BM01-0AA0 1) 用于两书本型电机模块之间远距离或并行连接。
2) 35-95 mm2的电缆。
3.3.2 +24VDC 端子适配器和短接器
+24V 端子适配器是用于线缆与+24V 母线之间的转换。
+24V 短接器是连接两书本型电机模块之间+24V 母线的连接器，是电
源模块和电机模块的标配附件，通常是不需要单订货。
当两个电机模块远距离或并行连接时，或+24VDC 母线的电流**过母
线允许的容量(通常为 20A)时，必须使用＋24V 端子适配器。

1FK7 电机是高度紧凑型的永磁同步电机。根据不同
的应用，可以选择相应的编码器。 作为选件的集成齿轮
箱和较宽的产品范围使得 1FK7 电机可以方便的应用到各
种场合。他们可以满足用户对机器精益求精的要求。
1FK7 电机与 SINAMICS S120 高性能驱动系统的**结
合，可以完成速度和位置的控制。
1FK7 电机只有自然风冷，没有外部冷却系统，热量
通过电机表面散发。1FK7 电机有很强的过载能力。
优点
1FK7 紧凑型同步电机
• 功率密度高、节省安装空间。
• 用途广泛。
• 型号齐全。
1FK7 高动态同步电机
• 较低的转子惯量，较高的动态响应。
应用范围
• 机床。
• 机器人和机械手。
• 木材、玻璃、陶瓷和石器加工。
• 包装/塑料和纺织机器。
• 轴。

3 S120 驱动器各种控制方式及特点
FAQ title
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在低速情况下，S120 提供电压提升功能，以避免电机在 0 V 时可能无法产生转矩的
现象。并且 S120 集成了转差补偿功能，可使异步电机的转速实际基本保持在转速给
定上，不受负载变化的影响。
3.2 什么是矢量控制，有哪些特点
矢量控制的名称来源于：电机可以基于其等效电路图中的数据建立一个电机模型，
电机的定子电流矢量分解为产生磁场的电流和产生转矩的电流，并分别加以控制。
这样就可以将异步电机等效为直流电机来控制，因而获得与直流调速系统同样的
静、动态性能。在矢量模式下，电机的速度和扭矩可以的控制，具有非常好的
性能。
电机数据越准确，模型计算工作则较加。因此矢量模式的重点是电机模型的精
确计算或者说是电机参数的准确的辨别。参数准确才可以通过这种控制方式在精
度和控制质量方面达到良好结果。在矢量控制中，控制的精度和质量**于控制的
动态特性。
矢量控制有 2 个版本 -无编码器矢量控制（SLVC）和带编码器的矢量控制（VC）。
带编码器矢量控制的特点：
 良好的速度精度、扭矩精度和扭矩纹波
 转速可在闭环中降至 0 Hz（静止状态）
 可在额定转速范围内保持恒定转矩
 相对于不带编码器的转速控制，带编码器矢量控制由于直接测量转速并且作用于
电流矢量的观测，驱动的动态特性显著提升
 非 DRIVE-CliQ 电机通常需要进行参数静态以及动态辨识
 适用于速度调节、负荷平衡、转矩控制等场合
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