3d实景建模-武汉实景建模-大势智慧

3D信息采集常使用移动测绘系统(Mobile Mapping System)，MMS包括移动激光扫描系统和数码相机。移动激光扫描系统主要由激光扫描仪和惯性导航系统组成，用于测量点的三维坐标和激光反射强度；数码相机用于测量点的三维坐标和颜色信息。根据移动激光扫描系统和数码相机采集的数据可以得到点云数据，包括三维坐标、激光反射强度、颜色信息。

SDF值等于此体素到重建表面的zui小距离值。当SDF值大于零，表示该体素在表面前；当SDF小于零时，表示该体素在表面后；当SDF值越接近于零，表示该体素越贴近于场景的真实表面。KinectFusion技术虽然对场景的重建具有gao效实时的性能，但是其可重建的空间范围却较小，实景三维建模，主要体现在消耗了极大的空间用来存取数目繁多的体素。

为了解决体素占用大量空间的问题，武汉实景建模，Curless等人提出了TSDF (Truncated Signed Distance Field，截断符号距离场)算法，该方法只存储距真实表面较近的数层体素，而非所有体素。因此能够大幅降低KinectFusion的内存消耗，减少模型冗余点。

全局配准是使用整幅图像直接计算转换矩阵。通过对两帧精细配准结果，按照一定的顺序或一次性的进行多帧图像的配准。这两种配准方式分别称为序列配准（Sequential Registration）和同步配准（Simultaneous Registration）。

配准过程中，匹配误差被均匀的分散到各个视角的多帧图像中，达到削减多次迭代引起的累积误差的效果。值得注意的是，虽然全局配准可以减小误差，但是其消耗了较大的内存存储空间，大幅度提升了算法的时间复杂度。

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大势智慧是一家专注于真实世界三维数字化重建及三维数据服务的**企业，创始团队成员主要来自武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室，公司在城市高精度三维建模、模型应用及语义化理解和文化遗产数字化保护领域具有**的技术优势和丰富实践经验。经过十多年的积累和沉淀，在计算机图像、计算机图形、地理空间数据采集与处理、新型智能传感器、机器学习以及云计算方面拥有多项技术。大势智慧致力于改变人类社会的新科学技术的开发与应用，做对社会真正有**的产品。用技术改变中国、改变世界。