沧州回收基恩士控制器公司

过去的工业机器人，在我们眼中一直是一些冷冰冰的自动化设备，但随着计算机视觉的应用，它
慢慢变成了一个有感官，有思维，有情感的新一代工业机器人，并推动着现在珠三角、长三角、
东北三省那边轰轰烈烈的机器换人运动。但是工业机器人中的计算机视觉和我们常见的计算机视
觉应用有啥不一样呢？
本期硬创公开课我们请来了李群自动化创始人&CEO，以他们创新工业机器人两年多的体验，为我
们阐述工业机器人的计算机视觉是怎样的，它对于帮助现在提倡的柔性自动化有何意义，以及现
在在应用中遇到的问题。
石金博，李群自动化创始人&CEO，中国香港科技大学ECE博士，师从世界机器人李泽湘教授
，对世界机器人技术和产业发展模式有深刻理解与认识。2011年创立李群自动化，致力于小
轻量型工业机器人*；2013年研发出**台驱控一体并联机器人。该机器人高度集成的
设计已陆续被国内外厂商效仿；研发团队突破高速实时视觉检测技术等瓶颈，开发出具备世
界技术水平的Apollo系列并联机器人、Artemis系列SCARA机器人及相关配套产品。
CV在工业机器人上和服务机器人上的区别
Q：CV在工业机器人上的应用和服务机器人上的应用的主要区别是什么？ 
其实CV在机器人的应用是从2011年开始，大家逐步在一些电子产品的装配上会用到机器视觉。像
我所知的海康，原来这些公司用的主要的是视频采集，并没有加入视觉的算法。
如果说差别，应该从下面几个方面来说。
个是应用场景。在工业机器人的环境里，计算机视觉看到的场景是相对单一，比如工业元器
件或者材料，或者一些操作过程。服务机器人应用场景就要变化很多，比如生活中的场景，
比如辨识人的饰，情啊。
在服务机器人里面，比如家用机器人，无人机，视觉其实是一个非常重要的导航的工具，利用CV
完成对周边环境的测算和空间建模，还有一个领域是比较典型的，就是领域。
*二个是它所起的作用。计算机视觉对机器人来讲无非是解决几个事情，在工业机器人里面，可
以通过视觉的导引完成轨迹或者定位的作用。
*三个是精度方面。在工业机器人里面，计算机视觉的辨识精度一定是在毫米级以下的，这里面
包括一个静态的辨识精度，一个动态的辨识精度，静态指的是相机或者观测物品相对处在一个静
止的状态，它这个时候的辨识精度取决于相机的分辨率，包括物品的边缘是否清晰，差异化是否
很明确，这个时候精度甚至可以达到微米级以下，服务机器人据我所知，大部分的精度并不会很
高，可能会在厘米级以上。
*四个是在工作空间上的范围。工业机器人的视觉辨识的空间，一种是把相机固定，视觉（相机
）的大小是根据我的安装空间导致视觉的分辨率有所限制；但服务机器人的工作空间，我的理解
它的工作空间限于电池能持续多久。
*五个是安全性。工业机器人上的视觉部分是要求不太会被人所干扰的，尽量避免人和设备的不
必要交互，但在服务机器人上，人和设备的地方非常多，这是视觉是人和服务机器人交互的一个
很重要的途径。另外一个是生命周期，这里面涉及到我视觉系统里的光源，相机安装的可靠性。
那总的来讲，计算机视觉在工业机器人和服务机器人重要的差异，我觉得主要是在精度和可靠
性方面。然后剩下的就是应用场景的的功能需求。
Q: 工业机器人机器视觉传感器近有什么新进展？ 
先简单地列举一些视觉在工业机器人里的应用：用的多的是辨识物体的位置，方向，然后配合
机器人进行抓取，一般精度要到0.01毫米左右。
我认为工业机器人的视觉传感器就是工业机器人的整个视觉传感系统，这里面考虑的大部分都是
可靠性和维护性，在真正的使用中，新的硬件方案或者新的产品并不是很快就会进行导入的，它
都会需要一个长期的检测过程，我们说的视觉系统一般包含相机，镜头，光源还有一些视觉的处
理器，近几年smart camera这种传感器算是用的比较多的。
smart camera大部分的用法都会选用一些PC base的用法，典型的是基恩士，康耐视或者欧姆
龙，他们的视觉开始都是在PC上，利用对数字相机像的采集处理，然后利用一些视觉算法输出
数据，近几年，基恩士先把它的smart camera把它大量应用在苹果公司相关的一些检测设备
中。
由于激光特性的不同，如果玻璃厚度以亚微米级别变化，则透明量会受到影响。LV-S62与LV-
S63均配有新开发的不受这些细微倾斜影响的激光驱动电路。 
LV-S**小型数字式激光传感器长距离透明物体检测器
受光面（约32 x15mm），使反射光亮度级别达到平衡。这样可以稳定检测透明物体。 
装配安装支架（附件）时能够稳定检测物体的原因
由于在透明物体检测中光线量差异减小，因此稳定的受光量尤为重要。 
不同的光束形状 
区域光点在处理产品间隙方面效果优异。
与小光点型相比，区域光点型受反射镜光线量变化的影响较小

回收PS-206,PS-205.PS-202.PS-201.PS-25.PS-45.PS-47C,PS-47,PS-48,PS-49.PS-49C,PS2-
回收61,PS-X28.PS-45.PS-46.PS-52.PS-52C,PS-56.PS-TO.PS-T1P.PS-T2P.PS-T2.PZ-101.PS-
回收X28.PX-10.PX-10C.PX-B71.PX-B71L.PX-B72.PX-B72L.PX-H61.PX-H61G.PX-H71.PX-
回收H71G.PX-H71TZ.PX-H72.PX-H71G.PZ-101.PZ2-41.PZ2-42.PZ2-51.PZ2-61.PZ2-62.PZ-
回收G41B.PZ-G41CP.PZ-G41CN.PZ-G41CP.PZ-G41N.PZ-G41P.PZ-G42B.PZ-G42CB.PZ-G42CN.PZ-
回收G42CP.PZ-G42N.PZ-G42P.PZ-G51.PZ-G51B.PZ-G51CB.PZ-G51CN.PZ-G51CP.PZ-G51N.PZ-
回收G51P.PZ-G52.PZ-G52B.PZ-G52CB.PZ-G52CN.PZ-G52CP.PZ-G52N.PZ-G52P.PZ-G61B.PZ-
回收G61N.PZ-G61P.PZ-M11.PZ-M12.PZ-M13.PZ-M15.PZ-M31.PZ-M32.PZ-M33.PZ-M35.PZ-
回收M51.PZ-M52.PZ-M53.PZ-M61.PZ-M62.PZ-M63.PZ-M65.PZ-M71.PZ-M72.PZ-M73.PZ-M75.PZ-
回收S10.PZ-S20.PZ-V11.PZ-V12.PZ-V13.PZ-V15.PZ-V31.PZ-V32.PZ-V33.PZ-V35.PZ-V71.PZ-
回收V72.PZ-V73.PZ-V75.FD-P20,FD-P02.PQ-01.PQ-02.PS-T2P.PS-X28.PS2-61.PS2-61P
回收LV系列LV-51MP,LV-51M,LV-H100.LV-H110.LV-H300.LV-H32,LV-21A.LV-22A,LV-H42,LV-
回收H47,LV-H35,LV-H42,LV-H52,LV-H51,LV-H64,LV-H37,LV-H62,LV-H67,LV-H300.LV-
回收12SAP.LV-20A,LV-21A,LV-21AP,LV-22,LV-21,LV-22A,LV-22AP.LV-51M.LV-51MP.LV-
回收52,LV-52P,LV-B101,LV-B102,LV-B301.LV-B302,LV-H100.LV-H110.LV-H300.LV-H32.LV-
回收H35,LV-H35F,LV-H37.LV-H41,LV-H42.LV-H47.LV-H52.LV-H62.LV-H62F.LV-H64.LV-
回收H65.LV-H67.LV-L01.LV-L02.LV-S31,LV-S41,LV-S41L.LV-S61.LV-S71.LV-S72.LX-
回收130.LX2-01.LX2-02.LX2-03.LX2-100.LX2-110,LX-132.LX2-11.LX2-12.LX2-13.LX2-
回收50.LX2-60.LX2-70.LX2-V10.LX2-V10W.LX2-70WFU系列FU-10.FU-11,FU-12.FU-13.FU-
回收15.FU-16.FU-16Z.FU-20.FU-21X.FU-22X,FU-23X,FU-24X.FU-25,FU-31.FU-32,FU-33.FU-
回收34,FU-35A,FU-35FA.FU-35FG.FU-35FZ,FU-35TG.FU-35TZ.FU-37.FU-38.FU-38H.FU-
回收38K.FU-38S,FU-38V.FU-40.FU-40G.FU-41TZ.FU-42TZ.FU-42.FU-43.FU-44TZ.FU-45X,

光纤传感器发展前景编辑 光纤传感器发展现状
国内市场上，应用为广泛的光纤传感技术当属布拉格光纤光栅和基于光时域反射的分布式传感
器，这种技术基本上可以满足中低端市场的需求。而现在光谱线宽窄至2kHz的单频光纤激光器及
其引申出来的新一代光传感技术，这与传统的光纤传感有很大的区别,它可以进行**远距离的
传输，精度和敏感度能达到较高的要求，这在市场上需求很大，21世纪初，该项技术在国内
尚处于立项和预研阶段。国内市场上光纤传感器应用主要在以下四种：光纤陀螺、光纤光栅传感
器、光纤电流传感器和光纤水听器。下面对这四种产品分别介绍一下。
一、光纤陀螺。 光纤陀螺按原理可分为干涉型、谐振型和布里渊型，这是三代光纤陀螺的代。
代干涉型光纤陀螺，21实际初期，该项技术就已经成熟，适合进行批量生产和商品化；*二
代谐振型光纤陀螺，暂时还处于实验室研究向实用化推进的发展阶段；*三代布里渊型，它还处
于理论研究阶段。光纤陀螺结构根据所采用的光学元件有三种实现方法：小型分立元件系统、全
光纤系统和集成光学元件系统。21世纪初期，分立光学元件技术已经基本退出，全光纤系统用在
开环低精度、低成本的光纤陀螺中，集成光学器件陀螺由于其工艺简单、总体重复性好、成本低
，所以在高精度光纤陀螺很受欢迎，是其主要实现方法。
二、光纤光栅传感器。 目前国内外传感器领域的研究热点之一光纤布拉格光栅传感器。传统光
纤传感器基本上可分为两种类型：光强型和干涉型。光强型传感器的缺点在于光源不稳定，而且
光纤损耗和探测器容易老化；干涉型传感器由于要求两路干涉光的光强同等，所以 需要固定参
考点而导致应用不方便。21世纪初期开发的以光纤布拉格光栅为主的光纤光栅传感器可以避免出
现上面两种情况，其传感信号为波长调制、复用能力强。在建筑健康检测、冲击检测、形状控制
和振动阻尼检测等应用中，光纤光栅传感器是理想的灵敏元件。光纤光栅传感器在地球动力学
、航天器、电力工业和化学传感中有广泛的应用。
三、光纤电流传感器。电力工业的迅猛发展带动电力传输系统容量不断增加，运行电压等级也越
来越高，电流也越来越大，这样测量起来就非常困难，这就显现出光纤电流传感器的优点了。在
电力系统中，传统的用来测量电流的传感器是以电磁感应为基础，这就存在以下缺点：它容易爆
炸以至引起灾难性事故；大故障电流会造成铁芯磁饱和；铁芯发生共振效应；频率响应慢；测量
精度低；信号易受干扰；体积重量大、价格昂贵等等，已经很难满足新一代数字电力网的发展需
要。这个时候光纤电流传感器应运而生。
四、光纤水听器。 光纤水听器主要用来测量水下声信号，它通过高灵敏度的光纤相干检测，将
水声信号转换为光信号，并通过光纤传至信号处理系统进行识别。与传统水听器相比，光纤水听
器具有灵敏度高、响应带宽宽、不受电磁干扰等特点，广泛用于军事和石油勘探、环境检测等领
域，具有很大的发展潜力。光纤水听器按原理可分为干涉型、强度型、光栅型等。干涉型光纤水
听器关键技术已经逐步发展成熟，在部分领域形成产品；光纤光栅水听器则是当前研究的热点，
研究的关键技术涉及光源、光纤器件、探头技术、抗偏振衰落技术、抗相位衰落技术、信号处理
技术、多路复用技术以及工程技术等。

发动机控制用传感器有许多种，其中包括温度传感器、压力传感器、转速和角度传感器、流量传
感器、位置传感器、气体浓度传感器、爆震传感器等。这类传感器是整个发动机的**，利用它
们可提高发动机动力性、降低油耗、减少废气、反映故障等，由于其工作在发动机振动、汽油蒸
气、污泥和泥水等恶劣环境中，因此它们耐恶劣环境技术指标要**一般的传感器。对于它们的
性能指标要求有很多种，其中关键的是测量精度与可靠性，否则由传感器检测带来的误差终
将导致发动机控制系统失灵或故障。
1.温度传感器：主要检测发动机温度、吸入气体温度、冷却水温度、燃油温度、机油温度、催化
温度等。实际应用的温度传感器主要有线绕电阻式、热敏电阻式和热电偶式。线绕电阻式温度传
感器精度较高，但响应特性差；热敏电阻式传感器灵敏度高，响应特性较好，但线性差，适用温
度较低；热电偶式精度高，测温范围宽，但需考虑放大器和冷端处理问题。
2.压力传感器：主要检测进气歧管压力、真空度、大气压力、发动机油压、制动器油压、轮
胎压力等。车用压力传感器已有若干种，应用较多的有电容式、压敏电阻式、膜盒传动的可变电
感式(LVDT)、面弹性波式(SAW)。电容式传感器具有输入能量高，动态响应好、环境适应性好等
特点；压敏电阻式受温度影响大，需另设温度补偿电路，但适用于大量生产；LVDT式有较大输出
，易于数字输出，但抗振性较差；SAW式具有体积小、质量轻、功耗低、可靠性强、灵敏度高、
分辨率高、数字量输出等特点，是一种较为理想的传感器。
3.转速、角度和车速传感器：主要用于检测曲轴转角、发动机转速、车速等。主要有发电机式、
磁阻式、霍尔效应式、光学式、振动式等。
4.氧传感器：氧传感器安装在排气管内，测量排气管中的含氧量，确定发动机的实际空燃比与理
论值的偏差，控制系统根据反馈信号，调节可燃混合气的浓度，使空燃比接近于理论值，从而提
高经济性，降低排气污染。实际应用的是氧化锆和氧化钛传感器。
5.流量传感器：测定进气量和燃油流量以控制空燃比，主要有空气流量传感器和燃料流量传感器
。空气流量传感器检测进入发动机的空气量从而控制喷油器的喷油量，以得到较准确的空燃比，
实际应用的有卡门旋涡式、叶片式、热线式。卡门式无可动部件、反应灵敏、精度较高；热线式
易受吸入气体脉动影响，且易断丝；燃料流量传感器用于判定燃油消耗量。主要有水车式、球循
环式。
6.爆震传感器：它能把爆震信号传给控制系统，抑制爆震的发生。主要有磁致伸缩式和非共振型
压电式。
二、底盘控制用传感器
底盘控制用传感器是指分布在变速器控制系统、悬架控制系统、动力转向系统、防抱制动系统中
的传感器，在不同系统中作用不同，但工作原理与发动机中传感器是相同的，主要有以下几种形
式传感器：
1.变速器控制传感器：多用于电控自动变速器的控制。它是根据车速传感器、加速度传感器、发
动机负荷传感器、发动机转速传感器、水温传感器、油温传感器检测所获得的信息经处理使电控
装置控制换档点和液力变矩器锁止，实现大动力和大燃油经济性。
2.悬架系统控制传感器：主要有车速传感器、节气门开度传感器、加速度传感器、车身高度传感
器、转向盘转角传感器等。根据检测到的信息自动调整车高，抑制车辆姿势的变化等，实现对车
辆舒适性、操纵稳定性和行车稳定性的控制。
3.动力转向系统传感器：它是根据车速传感器、发动机转速传感器、转矩传感器等使动力转向电
控系统实现转向操纵轻便，提高响应特性，减少发动机损耗，输出功率，节省燃油等。
4.防抱制动传感器：它是根据车轮角速度传感器，检测车轮转速，在各车轮的滑移率为20%时，
控制制动油压、改善制动性能，确保车辆的操纵性和稳定性。
三、车身控制用传感器
采用这类传感器的主要目的是提高汽车安全性、可靠性、舒适性等，主要有应用于自动空调系统
中的多种温度传感器、风量传感器、日照传感器等；安全气囊系统中加速度传感器；亮度自控中
光传感器；死角报警系统中超声波传感器；像传感器等。
四、车用传感器研究开发趋势
由于传感器在电控系统中的重要作用，所以**对其理论研究、新材料应用、产品开发都非
常重视。
金刚石的耐热性好、热稳定性高，在真空中1200℃以上面才开始出现炭化，在大气中也要在600
℃以上才开始炭化，利用这一特性，制作适用于高温的热敏传感器，从常温到600℃范围内进行
温度监测与控制，并且适用在高温且有腐蚀气体的恶劣环境下使用，性能稳定，使用寿命长，可
用于发动机中高温测量。此外金刚石在高温下形变率很高，利用这一特性可制作高温环境下使用
的振动传感器和加速度传感器。与其它材料振动膜相结合可作为高温、耐腐蚀、灵敏度高的压力
传感器，用于振动检测以及发动机气缸压力等测量。

*公司成立于2003年，位于电子世界三号楼，从事电子产业配套服务，帮助工厂/公司良性引导从生产，销售，库存处理各个环节消化，把风险控制在低水平并达到百分之九十的**。公司在岗有上百名大专及以上市场精英，随时掌握市场新动态，为你提供*信息。本公司为正规贸易，谢绝非法货源。工控类回收：1.《回收三菱变频器，回收安川变频器，回收ABB变频器，回收施耐德变频器，回收欧姆龙变频器，回收AB罗克韦尔变频器》2.回收伺服驱动器回收二手伺服驱动《回收发那科伺服驱动器，回收三菱伺服驱动器，回收松下伺服驱动器，回收安川服驱动器》3.回收西门子PLC回收西门子模块4.回收AB罗克韦尔PLC回收AB罗克韦尔模块5.回收欧姆龙PLC回收欧姆龙扩展模块回收欧姆龙光电开关6.回收人机触摸屏《回收二手人机触摸屏，回收西门子人机触摸屏，回收三菱人机触摸屏》7.回收康耐视相机回收康耐视读码器回收康耐视扫描器8.回收基恩士视觉《回收基恩士相机，回收基恩士视觉控制器，回收基恩士激光位移传感器，回收基恩士传感器，回收基恩士读码器》9.回收得利捷读码器《回收得利捷扫描仪，回收得利捷固定条码扫描器》10.回收西克激光扫描仪《回收西克扫描仪，回收西克读码器，回收西克传感器》11.回收扫描回收采集器12.回收库卡示教器回收ABB示教器13.回收SMC气缸回收SMC电磁阀14.回收仪器仪表《回收泰克示波器，回收安捷伦频谱分析仪，回收网络分析仪》15.回收断路器回收接触器《回收施耐德断路器，回收西门子断路器》16.回收海康威视视频器17.回收工业相机回收相机《回收巴斯勒相机，回收灰点相机，回收海康威视相机，回收大恒相机》电子类回收：1.ST（意法半导体）控制器芯片,,TI（TI(德州仪器),,单片机芯片,ATMEL(爱特梅尔)/AVR,,射频/无线电芯片,驱动器芯片,NORDIC放大器芯片,线性稳压器,收发芯片,驱动电源器,,其它芯片,监控器,开关芯片,电基电源芯片,单片机/控制器,比较器,电源芯片,缓冲器,A/D转换器芯片,三端稳压,通讯芯片,数据采集,时钟计算器, 开关芯片存储器芯片,微控制器,放大器芯片,其他IC系列,二管,闪存芯片,管理芯片,接口芯片,FPGA-现场可编程门阵列,低压差稳压芯片,数模转换芯片,射频芯片,MOSFET 晶体管数字隔离芯片,复杂可编程逻辑芯片,MOS场效应管,逻辑芯片,光电耦合器芯片,线性稳压器,金升阳 DC-DC模块,驱动芯片,理器-专门应用,,FPGA-可编程逻辑芯片,监控电路LED照明驱动器,模拟比较芯片,数字信号处理器芯片,三端稳压器,缓冲器芯片,温度传感芯片,音频模/数转换芯片,门驱动芯片,总线收发芯片,存储IC ,单片机MCU2.ATMEL 【爱特梅尔】ST 【意法半导体】TI 【德州】AD 【模拟器件】INTEL 【英特尔】NXP 【恩智浦】