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过去的工业机器人，在我们眼中一直是一些冷冰冰的自动化设备，但随着计算机视觉的应用，它
慢慢变成了一个有感官，有思维，有情感的新一代工业机器人，并推动着现在珠三角、长三角、
东北三省那边轰轰烈烈的机器换人运动。但是工业机器人中的计算机视觉和我们常见的计算机视
觉应用有啥不一样呢？
本期硬创公开课我们请来了李群自动化创始人&CEO，以他们创新工业机器人两年多的体验，为我
们阐述工业机器人的计算机视觉是怎样的，它对于帮助现在提倡的柔性自动化有何意义，以及现
在在应用中遇到的问题。
石金博，李群自动化创始人&CEO，中国香港科技大学ECE博士，师从世界机器人李泽湘教授
，对世界机器人技术和产业发展模式有深刻理解与认识。2011年创立李群自动化，致力于小
轻量型工业机器人*；2013年研发出**台驱控一体并联机器人。该机器人高度集成的
设计已陆续被国内外厂商效仿；研发团队突破高速实时视觉检测技术等瓶颈，开发出具备世
界技术水平的Apollo系列并联机器人、Artemis系列SCARA机器人及相关配套产品。
CV在工业机器人上和服务机器人上的区别
Q：CV在工业机器人上的应用和服务机器人上的应用的主要区别是什么？ 
其实CV在机器人的应用是从2011年开始，大家逐步在一些电子产品的装配上会用到机器视觉。像
我所知的海康，原来这些公司用的主要的是视频采集，并没有加入视觉的算法。
如果说差别，应该从下面几个方面来说。
个是应用场景。在工业机器人的环境里，计算机视觉看到的场景是相对单一，比如工业元器
件或者材料，或者一些操作过程。服务机器人应用场景就要变化很多，比如生活中的场景，
比如辨识人的饰，情啊。
在服务机器人里面，比如家用机器人，无人机，视觉其实是一个非常重要的导航的工具，利用CV
完成对周边环境的测算和空间建模，还有一个领域是比较典型的，就是领域。
*二个是它所起的作用。计算机视觉对机器人来讲无非是解决几个事情，在工业机器人里面，可
以通过视觉的导引完成轨迹或者定位的作用。
*三个是精度方面。在工业机器人里面，计算机视觉的辨识精度一定是在毫米级以下的，这里面
包括一个静态的辨识精度，一个动态的辨识精度，静态指的是相机或者观测物品相对处在一个静
止的状态，它这个时候的辨识精度取决于相机的分辨率，包括物品的边缘是否清晰，差异化是否
很明确，这个时候精度甚至可以达到微米级以下，服务机器人据我所知，大部分的精度并不会很
高，可能会在厘米级以上。
*四个是在工作空间上的范围。工业机器人的视觉辨识的空间，一种是把相机固定，视觉（相机
）的大小是根据我的安装空间导致视觉的分辨率有所限制；但服务机器人的工作空间，我的理解
它的工作空间限于电池能持续多久。
*五个是安全性。工业机器人上的视觉部分是要求不太会被人所干扰的，尽量避免人和设备的不
必要交互，但在服务机器人上，人和设备的地方非常多，这是视觉是人和服务机器人交互的一个
很重要的途径。另外一个是生命周期，这里面涉及到我视觉系统里的光源，相机安装的可靠性。
那总的来讲，计算机视觉在工业机器人和服务机器人重要的差异，我觉得主要是在精度和可靠
性方面。然后剩下的就是应用场景的的功能需求。
Q: 工业机器人机器视觉传感器近有什么新进展？ 
先简单地列举一些视觉在工业机器人里的应用：用的多的是辨识物体的位置，方向，然后配合
机器人进行抓取，一般精度要到0.01毫米左右。
我认为工业机器人的视觉传感器就是工业机器人的整个视觉传感系统，这里面考虑的大部分都是
可靠性和维护性，在真正的使用中，新的硬件方案或者新的产品并不是很快就会进行导入的，它
都会需要一个长期的检测过程，我们说的视觉系统一般包含相机，镜头，光源还有一些视觉的处
理器，近几年smart camera这种传感器算是用的比较多的。
smart camera大部分的用法都会选用一些PC base的用法，典型的是基恩士，康耐视或者欧姆
龙，他们的视觉开始都是在PC上，利用对数字相机像的采集处理，然后利用一些视觉算法输出
数据，近几年，基恩士先把它的smart camera把它大量应用在苹果公司相关的一些检测设备
中。
由于激光特性的不同，如果玻璃厚度以亚微米级别变化，则透明量会受到影响。LV-S62与LV-
S63均配有新开发的不受这些细微倾斜影响的激光驱动电路。 
LV-S**小型数字式激光传感器长距离透明物体检测器
受光面（约32 x15mm），使反射光亮度级别达到平衡。这样可以稳定检测透明物体。 
装配安装支架（附件）时能够稳定检测物体的原因
由于在透明物体检测中光线量差异减小，因此稳定的受光量尤为重要。 
不同的光束形状 
区域光点在处理产品间隙方面效果优异。
与小光点型相比，区域光点型受反射镜光线量变化的影响较小

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市场研究数据显示，2002年**汽车传感器的市场规模为70.1亿美元，预计2005年将达到85.2亿
美元，年平均增长率为6.7%；**2002年汽车传感器的市场需求量为10.38亿只，预计2005年将
达到12.83亿只，年平均增长率为7.3%。中国的汽车工业发展加快。估计2010年将达600万辆的生
产能力，若每辆车用10只传感器，将需6000万套传感器及其配套变送器和仪。
中国现有汽车2000万辆，并且每年以5%以上的速度递增，但是“电喷”汽车还只占10%左右，国
家规定停止“化油器”汽车的生产，新出厂的汽车要求全部安装“电喷”系统。上海联合汽车电
子年产120万套“电喷”系统传感器，一共4000～6000元/套，其中，汽车传感器占60%以上的产
值。国内电喷系统应用传感器占系统的70%以上，ABS传感器的成本为50元左右，国内产量为100
万套，产值为5000万元；安全气囊的传感器占系统成本的70%以上，安全气囊的传感器售价为
2000元左右，需求量为100万套/年，则传感器的产值可达20亿元。
汽车传感器传感器的重要性
汽车传感器作为汽车电子控制系统的信息源，是汽车电子控制系统的关键部件，也是汽车电子技
术领域研究的**内容之一。汽车传感器对温度、压力、位置、转速、加速度和振动等各种信息
进行实时、准确的测量和控制。衡量现代轿车控制系统水平的关键就在于其传感器的数量和
水平。当前，一辆国内普通家用轿车上大约安装了近百个传感器，而豪华轿车上的传感器数量多
达200只。
几年来从半导体集成电路技术发展而来的微电子机械系统（MEMS）技术日渐成熟，利用这一技术
可以制作各种能敏感和检测力学量、磁学量、热学量、化学量和生物量的微型传感器，这些传感
器的体积和能耗小，可实现许多全新的功能，便于大批量和高精度生产，单件成本低，易构成大
规模和多功能阵列，非常适合在汽车上应用。
微型传感器的大规模应用将不于发动机燃烧控制和安全气囊，在未来5～7年内，包括发动机
运行管理、废气与空气质量控制、ABS、车辆动力的控制、自适应导航、车辆行驶安 全系统在内
的应用，将为MEMS技术提供广阔的市场。
汽车传感器国内汽车传感器

公司经营产品： 
1、传感器（SENSOR）：日本基恩士 KEYENCE、神视 SUNX、欧姆龙 OMRON、竹中 TAKEX、美国邦
纳BANNER、韩国奥托尼克斯 AUTONICS、德国施克 SICK。 
2、可编程逻辑控制器（PLC）：日本基恩士 KEYENCE、松下电工 NAIS、三菱 MITSUBISHI、欧姆
龙 OMRON、德国西门子 SIEMENS、闽台台达 DELTA。 
3、电容器：CBB6、CBB13、CBB81、CL11、CBB13、CBB20、CBB21 、CBB21A、CBB21B、CBB90等型
号产品 
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KEYENCE基恩士压力传感器 GP-M250C  ，回收KEYENCE/基恩士FS-V22RP双显示数字光纤传感器，
回收基恩士(KEYENCE) 传感器 CV-X1KZ-16R、(基恩士keyence可编程控制器)KZ-16R 回收基恩士
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KZ-16T 二手基恩士KZ-16T 二手KZ-16T KZ-16T基恩士 高价回收KZ-16T KZ-
1)基恩士可编程控制器KV-10R、KV-10T、KV-16AR、KV-16R、KV-16T、KV-24T、KV-24R、KV-40T
、 KV-40R、KZ-16T、KZ-24T、KZ-16R
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*公司成立于2003年，位于电子世界三号楼，从事电子产业配套服务，帮助工厂/公司良性引导从生产，销售，库存处理各个环节消化，把风险控制在低水平并达到百分之九十的**。公司在岗有上百名大专及以上市场精英，随时掌握市场新动态，为你提供*信息。本公司为正规贸易，谢绝非法货源。工控类回收：1.《回收三菱变频器，回收安川变频器，回收ABB变频器，回收施耐德变频器，回收欧姆龙变频器，回收AB罗克韦尔变频器》2.回收伺服驱动器回收二手伺服驱动《回收发那科伺服驱动器，回收三菱伺服驱动器，回收松下伺服驱动器，回收安川服驱动器》3.回收西门子PLC回收西门子模块4.回收AB罗克韦尔PLC回收AB罗克韦尔模块5.回收欧姆龙PLC回收欧姆龙扩展模块回收欧姆龙光电开关6.回收人机触摸屏《回收二手人机触摸屏，回收西门子人机触摸屏，回收三菱人机触摸屏》7.回收康耐视相机回收康耐视读码器回收康耐视扫描器8.回收基恩士视觉《回收基恩士相机，回收基恩士视觉控制器，回收基恩士激光位移传感器，回收基恩士传感器，回收基恩士读码器》9.回收得利捷读码器《回收得利捷扫描仪，回收得利捷固定条码扫描器》10.回收西克激光扫描仪《回收西克扫描仪，回收西克读码器，回收西克传感器》11.回收扫描回收采集器12.回收库卡示教器回收ABB示教器13.回收SMC气缸回收SMC电磁阀14.回收仪器仪表《回收泰克示波器，回收安捷伦频谱分析仪，回收网络分析仪》15.回收断路器回收接触器《回收施耐德断路器，回收西门子断路器》16.回收海康威视视频器17.回收工业相机回收相机《回收巴斯勒相机，回收灰点相机，回收海康威视相机，回收大恒相机》电子类回收：1.ST（意法半导体）控制器芯片,,TI（TI(德州仪器),,单片机芯片,ATMEL(爱特梅尔)/AVR,,射频/无线电芯片,驱动器芯片,NORDIC放大器芯片,线性稳压器,收发芯片,驱动电源器,,其它芯片,监控器,开关芯片,电基电源芯片,单片机/控制器,比较器,电源芯片,缓冲器,A/D转换器芯片,三端稳压,通讯芯片,数据采集,时钟计算器, 开关芯片存储器芯片,微控制器,放大器芯片,其他IC系列,二管,闪存芯片,管理芯片,接口芯片,FPGA-现场可编程门阵列,低压差稳压芯片,数模转换芯片,射频芯片,MOSFET 晶体管数字隔离芯片,复杂可编程逻辑芯片,MOS场效应管,逻辑芯片,光电耦合器芯片,线性稳压器,金升阳 DC-DC模块,驱动芯片,理器-专门应用,,FPGA-可编程逻辑芯片,监控电路LED照明驱动器,模拟比较芯片,数字信号处理器芯片,三端稳压器,缓冲器芯片,温度传感芯片,音频模/数转换芯片,门驱动芯片,总线收发芯片,存储IC ,单片机MCU2.ATMEL 【爱特梅尔】ST 【意法半导体】TI 【德州】AD 【模拟器件】INTEL 【英特尔】NXP 【恩智浦】