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    *三根二级空心操作转轴b233两端分别连接*三个二级驱动操作齿轮b223和*三个二级主动操作锥齿轮b213，这样个二级驱动操作齿轮b221至*三个二级驱动操作齿轮b223分别通过三根自外向内依次穿套的二级空心操作转轴b23与个二级传动操作齿轮b211至*三个二级传动操作齿轮b213分别一一对应同轴连接；*三个操作关节b3内可转动的配合有两根自外向内依次穿套的三级空心操作转轴b33，根三级空心操作转轴b331两端分别连接个三级驱动操作齿轮b321和个三级主动操作锥齿轮b311，*二根三级空心操作转轴b332两端分别连接*二个三级驱动操作齿轮b322和*二个三级主动操作锥齿轮b312，这样个三级驱动操作齿轮b321和*二个三级驱动操作齿轮b322分别通过两根自外向内依次穿套的三级空心操作转轴与个三级传动操作齿轮b311和*二个三级传动操作齿轮b312分别一一对应同轴连接。配合图8、图9和图19所示，徐汇区的手术机器人公司联系电话，徐汇区的手术机器人公司联系电话，徐汇区的手术机器人公司联系电话，所述连接臂13一端的个连接齿轮至*四个连接齿轮则通过可转动的设置在连接臂13内的四根自外向内依次穿套的空心连接转轴132与连接臂13另一端的个连接齿轮至*四个连接齿轮分别一一对应同轴连接。配合图1和图11所示，所述手术机械臂1的数量可以为三个。广西手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；徐汇区的手术机器人公司联系电话

    而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。请参阅图1-3，一种泌尿外科手术机器人机械臂，包括倒u形固定板1和旋转臂2，旋转臂2竖直位于倒倒u形固定板1的下方，旋转臂2的上端延伸至倒倒u形固定板1的内部且开设有通槽，通槽的内部横向设有转轴3，通槽的左右两侧均开设有固定孔，转轴3的轴壁通过固定孔与旋转臂2固定套接且两端均通过滚动轴承与倒u形固定板1相对的内侧壁转动连接，转轴3的轴壁且位于通槽内部分固定设有齿轮4，倒u形固定板1的内部且位于齿轮4的上方横向设有*二转轴5，*二转轴5的两端均通过*二滚动轴承与倒u形固定板1相对的内侧壁转动连接，*二转轴5的轴壁固定设有*二齿轮6，齿轮4和*二齿轮6啮合设置，*二转轴5的右端贯穿倒u形固定板1的右内侧壁并向外延伸，倒u形固定板1的右侧壁固定设有电机7，电机7的输出端通过联轴器与*二转轴5的右端固定连接，打开电机7工作能够带动*二转轴5旋转，*二转轴5能够带动*二齿轮6转动，*二齿轮6能够带动齿轮4转动，齿轮4通过转轴3能够带动旋转臂2角度旋转，旋转臂2的外壁设有驱动组件8。徐汇区的手术机器人公司联系电话山西手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；

    和通过所述导杆支撑的用于校准所述升降件原点的*三接近开关，并通过滑块的设置不便于带动*三动力源的动作，从而实现*三编码器数据的获取，同时有利于进给机构原点的校准。如上所述的一种用于连续体手术机器人的主操作手，所述*三传动机构包括传动轮和*二传动轮，传动轮和*二传动轮均通过所述导杆进行支撑，且所述*三动力源与*三传动机构中的*三传动轮连接，通过三个传动轮的设置，便于滑块穿过*三传动机构中的*三同步带，也便于*三动力源的安装。如上所述的一种用于连续体手术机器人的主操作手，所述基座盖通过传动机构与动力源连接，所述检测件包括设于动力源的编码器，和用于校准基座盖相对于所述基座原点的接近开关，基座盖设置用于同接近开关配合的凸起，接近开关通过检测基座盖凸起的位置，来校准基座的原点。如上所述的一种用于连续体手术机器人的主操作手，所述支臂通过转动轴与所述**板的侧部连接，转动轴通过*二传动机构与*二动力源连接，所述*二检测件包括设于*二动力源的*二编码器，和用于校准**板相对于所述**板原点的*二接近开关，在其中一支臂的转动轴处设置垂直校准器，以与*二接近开关配合校准**板的原点。其中。

    将弧圈20夹在中指和无名指之间，使握持较加稳定有力。弧圈20上有扳机锁定齿27，手指向内把扳机25钩入齿槽可以将扳机25锁定，维持执行拉索26固定在某一位置。手指继续拉扳机25，扳机会沿着齿槽的斜面滑入下一个齿槽。轻轻侧推可以滑出扳机锁定齿27，让扳机25自由活动。松开扳机25，执行拉索26在弹簧的弹力下初始恢复状态。实施例二本实施例如图5所示，是对实施例一中球窝关节的一种改进，改进之处在于将球窝关节改为十字轴式万向联轴器11。十字轴式万向联轴器11的主动叉12连接在半球头44上，从动叉13连接在支撑杆22上，两者经过十字轴14连接，同时又可以绕十字轴中心在任意方向摆动。十字轴式万向联轴器11可以为半球头44提供灵活的支撑，也会限制半球头44无法22以支撑杆为轴心旋转。在一个实施例中，十字轴式万向联轴器11被球叉式万向联轴器替代。在另一个实施例中，球笼式万向联轴器11被球笼式万向联轴器替代。实施例三如图6-图9所示，本实施例的手术装置使用空心的驱动装置4，内部空腔为球型，外部有适合手握持的表面，本实施例选用空心球41作为驱动装置4。万向关节1包在空心球41中心，十字轴14的中心也是空心球41的球心，当使用者握持空心球41时。四川手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；

    个三级驱动执行齿轮a321和*二个三级驱动执行齿轮a322与*二个二级传递执行齿轮d12和*三个二级传递执行齿轮d13分别一一对应垂直啮合，这样*二个二级传动执行齿轮a212和*三个二级传动执行齿轮a213可分别带动个三级驱动执行齿轮a321和*二个三级驱动执行齿轮a322转动；*三个执行关节a3的末端配合有两个依次同轴叠放在一起的三级传动执行齿轮a31，个三级传动执行齿轮a311和*二个三级传动执行齿轮a312与个三级驱动执行齿轮a321和*二个三级驱动执行齿轮a322分别一一对应同轴连接，以使得个三级传动执行齿轮a311和*二个三级传动执行齿轮a312与个三级驱动执行齿轮a321和*二个三级驱动执行齿轮a322分别同步转动；*三个执行关节a3的末端通过*三连接轴e与*四个执行关节a4的首端铰接，*三连接轴e与*二连接轴d相互垂直而使得*四个执行关节a4的转动中心轴与*三个执行关节的转动中心轴垂直，*三连接轴e上套置有两个依次同轴叠放在一起并且直径依次递减的三级传递执行齿轮e1，个三级传递执行齿轮e11和*二个三级传递执行齿轮e12与个三级传动执行齿轮a311和*二个三级传动执行齿轮a312分别一一对应垂直啮合。机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体；长宁区的手术机器人医用仪器价格

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    通过此运动建模方法得到终端针尖坐标系相对于惯性坐标系的变换矩阵。如图2，图3所示，在实际操作中，通常约定关节i-1到i的空间变换通过以下四个参数来描述:αi-1为连杆扭转角、ai-1为连杆长度、di为连杆偏距、θi为连杆转角，定义各连杆参数的关系。按照上述方法在本穿刺消融手术机器人上建立各关节坐标系，各关节之间的空间关系，约定a0＝0,α0＝0,θ0＝0,并假定如果关节1是移动关节，则q1是可变的，称为关节变量，特定记为q*1的，同时规定q*1为o且为连杆1零位。通过d-h参数表，得出带星号的变量为该关节的可变量。l2＝312mm；l3＝84mm；l4＝530mm；ll4＝80mm；nx＝223mm；nz＝；通过改进型d-h参数表的相邻旋转矩阵,将一般公式以及d-h参数表，代入各个参数，我们可以得到以下一系列转换矩阵，通过对上述矩阵的连乘我们可以得到终端针尖坐标系相对于惯性坐标系的变换矩阵，即正运动学的表达式为：进一步的，所述逆运动学分析计算阶段包括代数法算法，通过代数法来计算，从而通过俯仰和偏转的角度来求出旋转关节的角度，然后再根据空间坐标求解移动关节的位移。如图4所示，在实际操作中，根据参数建模法。徐汇区的手术机器人公司联系电话

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