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    连接轴c上套置有四个一级传递执行齿轮c1，个一级传递执行齿轮c11、*二个一级传递执行齿轮c12、*三个一级传递执行齿轮c13和*四个一级传递执行齿轮c14与个一级传动执行齿轮a111、*二个一级传动执行齿轮a112，静安区手术机器人、*三个一级传动执行齿轮a113和*四个一级传动执行齿轮a114分别一一对应垂直啮合，个一级传递执行齿轮c11与*二个执行关节a2的首端固定连接以使得个一级传动执行齿轮a111带动个一级传递执行齿轮c11转动时，可使得*二个执行关节a2相对于个执行关节a1进行转动；*二个执行关节a2的首端配合有三个依次同轴叠放在一起的二级驱动执行齿轮a22，个二级驱动执行齿轮a221、*二个二级驱动执行齿轮a222和*三个二级驱动执行齿轮a223与*二个一级传递执行齿轮c12，静安区手术机器人，静安区手术机器人、*三个一级传递执行齿轮c13和*四个一级传递执行齿轮c14分别一一对应垂直啮合，这样*二个一级传动执行齿轮a112至*四个一级传动执行齿轮a114可分别带动个二级驱动执行齿轮a221至*三个二级驱动执行齿轮a223转动；*二个执行关节a2的末端配合有三个依次同轴叠放在一起的二级传动执行齿轮a21。辽宁手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；静安区手术机器人

    所述插块位于插槽的内部，所述驱动组件的输出轴的内部且位于插槽的上方设有*二空腔，所述双向丝杆横向位于*二空腔的内部，所述双向丝杆的左右两端均通过*四滚动轴承与*二空腔的左右两侧转动连接，且左端贯穿至外部并滚动设有转轮，两个所述*二移动块对称滑动设置在*二空腔的内部，两个所述*二移动块的侧壁分别通过*二螺纹孔和*三螺纹孔与双向丝杆的杆壁两侧螺纹连接，所述*二空腔的下侧且位于插槽的左右两侧均开设有凹槽，两个所述移动杆位于竖直位于两个所述凹槽的内部，两个所述移动杆的上端分别与两个所述*二移动块的下侧固定连接，两个所述移动杆相对的杆壁底部均与卡块固定连接，两个所述卡块的另一侧均延伸至插槽的内部，所述插块的两侧均开设有与卡块相配合的卡槽。推荐的，所述倒u形固定板的下端两侧均固定设有转动节，所述旋转臂的左右两侧底部均固定设有*二转动节，对应所述转动节和*二转动节之间共同转动设有连接杆。推荐的，所述倒u形固定板的**部固定设有连接轴。推荐的，所述电机和*二电机均为步进电机。(三)有益效果与现有技术相比，本实用新型提供了一种泌尿外科手术机器人机械臂，具备以下有益效果：1、该泌尿外科手术机器人机械臂。长宁区的手术机器人医用仪器价格上海手术机器人价钱，咨询位姿科技（上海）有限公司；

    且*二个三级传递执行齿轮e12也可与四级驱动执行齿轮a42垂直啮合。配合图5、图6、图10、图14、图15、和图17所示，在所述操作臂b中，其中个操作关节b1的首端配合有四个依次同轴叠放在一起的一级驱动操作齿轮b12，个操作关节b1的末端配合有四个依次同轴叠放在一起的一级传动操作齿轮b11，个操作关节b1首端的个一级驱动操作齿轮b121、*二个一级驱动操作齿轮b122、*三个一级驱动操作齿轮b123和*四个一级驱动操作齿轮b124与个操作关节b1末端的个一级传动操作齿轮b111、*二个一级传动操作齿轮b112、*三个一级传动操作齿轮b113和*四个一级传动操作齿轮b114分别一一对应同轴连接，以使得个一级驱动操作齿轮b121至*四个一级驱动操作齿轮b124与一个一级传动操作齿轮b111至*四个一级传动操作齿轮b114分别同步转动；个操作关节b1的末端通过铰接轴f与*二操作关节b2的首端铰接，铰接轴f上套置有四个一级传递操作齿轮f1，个一级传递操作齿轮f11、*二个一级传递操作齿轮f12、*三个一级传递操作齿轮f13和*四个一级传递操作齿轮f14与个一级传动操作齿轮b111、*二个一级传动操作齿轮b113、*三个一级传动操作齿轮b113和*四个一级传动操作齿轮b114分别一一对应垂直啮合。

    -x2z)-δ远等式4b然后可以根据从固定从参考位置652到*三位置706的矢量来写该*三位置。相似地，矢量可以被定义为从*三位置706到*四位置710并且矢量可以被定义为从*四位置710到末端执行器位置660。然后，这些值可以用于通过从末端执行器位置矢量中减去矢量和来计算*三位置706相对于固定从参考位置652的位置：其中：其中，是x方向上的单位矢量、是y方向上的单位矢量、并且是z方向上的单位矢量。从固定从参考位置652到*三位置706的矢量然后可以用于找到针对s段700的配置变量δ近和θ近。通过求解以下针对δ近的两个等式来计算角度δ近：取等式8b和等式8a的比率得出：其中，和分别是x方向上和y方向上的单位矢量。针对θ近的闭合形式解无法找到，并且因此必须使用等式8a或等式8b中的任一等式的数值等式解找到θ近。例如，可以采用牛顿-拉夫森(newton-raphson)方法，该方法相继迭代地近似实值函数的较好的根。牛顿-拉夫森方法可以使用以下等式实施：其中是x方向上的单位矢量。等式eqn10是以f(θ近)＝0的形式重写的等式8a。牛顿-拉夫森方法趋于非常迅速地收敛，因为在0<θ近<π的范围内，该函数具有较大的曲率半径并且没有局部固**。遵循牛顿-拉夫森方法。山西手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；

    这样可以实现连接臂13一端的个连接齿轮至*四个连接齿轮与个执行关节a1首端的个一级驱动执行齿轮a121至*四个一级驱动执行齿轮a124分别一一对应垂直啮合，和实现连接臂13另一端的个连接齿轮至*四个连接齿轮与个操作关节b1首端的个一级驱动操作齿轮b121至*四个一级驱动操作齿轮b124分别一一对应垂直啮合。配合图4、图6至图8、图13、图15、图16以及图19所示，个执行关节a1内可转动的配合有四根自外向内依次穿套的一级空心执行转轴a13，根一级空心执行转轴a131两端分别连接个一级驱动执行齿轮a121和个一级主动执行锥齿轮a111，*二根一级空心执行转轴a132两端分别连接*二个一级驱动执行齿轮a122和*二个一级主动执行锥齿轮a112，*三根一级空心执行转轴a133两端分别连接*三个一级驱动执行齿轮a123和*三个一级主动执行锥齿轮a113，*四根一级空心执行转轴a134两端分别连接*四个一级驱动执行齿轮a124和*四个一级主动执行锥齿轮a114，这样个一级驱动执行齿轮a121至*四个一级驱动执行齿轮a124分别通过四根自外向内依次穿套的一级空心执行转轴a13与个一级传动执行齿轮a111至*四个一级传动执行齿轮a114分别一一对应同轴连接。广东手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；长宁区的手术机器人医用仪器价格

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    驱动组件8的输出端通过插槽插接有长轴9，插槽的内部设有用于将长轴9固定的卡紧机构，长轴9的下端固定设有末端执行部件10，旋转臂2的内部设有空腔，空腔的内部设有用于带动驱动组件8的移动机构。移动机构包括*二电机11、单向丝杆12、移动块13和连接块14，*二电机11固定设置在空腔的**部，单向丝杆12竖直位于空腔的内部且上端与*二电机11的输出端固定连接，单向丝杆12的下端通过*三滚动轴承与空腔的底部转动连接，移动块13位于空腔的内部且上侧通过螺纹孔与单向丝杆12的杆壁螺纹连接，旋转臂2的前侧竖直开设有条形孔，连接块14位于条形孔的内部且一侧与移动块13的侧壁固定连接，另一侧与驱动组件8固定连接，电机11工作能够带动单向丝杆12旋转，单向丝杆12能够驱动移动块13向下移动，从而能够推动驱动组件8上的长轴9和末端执行部件10深入到人体内进行指令执行。移动块13的左右两侧均固定设有限位滑块15，空腔的左右两侧均开设有限位滑槽，限位滑块15与限位滑槽相配合。卡紧机构包括双向丝杆17、两个*二移动块18、两个移动杆19和两个卡块20，长轴9的上端固定设有插块16，插块16位于插槽的内部，驱动组件8的输出轴的内部且位于插槽的上方设有*二空腔。静安区手术机器人

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