减速比1:80

致力于打造小型、轻量化的同时，实现高转矩和定位。
■平均负载转矩的容许值
负载转矩、输入转速变化时，需计算出负载转矩的平均值。
定表的数值表示的是此时平均负载转矩的容许值。
均负载转矩超过额定表数值时，会因发热而造成润滑剂早期劣化及齿轮磨耗
异常。请充分注意。

HarmonicDrive的角度传达误差成分有时会作为负载侧惯量的旋转振动出现。
特别是由于包括HarmonicDrive在内的振动系的固有振动数和机箱或负载惯量
的固有振动数互相重叠作用时会呈现出共振状态，HarmonicDrive的角度传达
误差成分将会被放大增加，因此请严格遵守各系列的设计指南。
此外，HarmonicDrive的角度传达误差成分主要是指输入轴自HarmonicDrive机
构上方每旋转1次产生2次的误差成分。因此，误差主要成分的频率是输入频
率的2倍。
假设包括HarmonicDrive在内的振动系的固有振动数为f=15Hz，则此时的输入
转速（N）为

■波发生器的使用寿命
HarmonicDrive的使用寿命取决于波发生器轴承的使用寿命。与普通滚珠轴承相同，
可通过转速和负载转矩计算出来。

■瞬间容许转矩（参照图090-1）
除通常负载转矩、起动停止时的负载转矩以外，还存在来自外部、无法预期的冲击
转矩。额定表的数值表示的是此时的容许值。
外，对这种转矩的作用频度设定限制。请参照“关于使用寿命”“关于强度”项
目的内容。
CSG-GH系列是高转矩型的HarmonicDrive齿轮箱。
HarmonicDrive CSG-GH系列可广泛应用于半导体、液晶制造装置、机器人、机床等要求精密运动控制的领域。

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