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	幻维奇迹教育——坐标系是定义6个自由度（DoF）的参考点：笛卡尔坐标的X、Y和Z，以及描述每个轴旋转度的Rx、Ru和Rz角(称为欧拉角度)。受控的每个机构、部件或工作单元都有自己的坐标系。由于PLCopen控制器可以控制多个组，每个组工作在多个部件上，因此必须认识到不同坐标系是如何交互的，这对程序员的理解很重要。每个坐标系都有一个原点，用于定义所有坐标中的零点。每个坐标轴的方向由右手法则确定。如果食指指向X正方向，则伸开的中指(与食指成直角)指向Y的正方向，伸开的拇指指向Z的正方向。角度方向利用右手螺旋法则来确定。拇指指向轴的正方向，手指围绕轴弯曲的方向为该轴的正旋转方向。


	


	电机位置终，控制器控制各个电机的位置。组中的每个轴都有自己的轴坐标系(ACS)，这是电机的旋转位置。对于大多数复杂的机制，如关节臂机器人、三角机器人、和连接机制，单个轴坐标系的位置并不意味着任何事情都是单打*斗；正是通过这些轴的协调，利用运动学计算来确定机械的位置。这些计算可以在控制器内部进行，也可以由独立的机器人控制器完成。每个组的基本坐标系是机器坐标系(MCS)。该机械制造商定义机器坐标系的来源。了解坐标系之间的差异以及它们之间的交互方式很重要。
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