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伺服电机的速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。

PLC的外部设备主要是指控制系统中的输入输出设备，其中输人设备是对系统发出各种控制信号的主令电器，在编写控制程序时必须注意外部输入设备使用的是常开还是常闭触点，并以此为基础进行程序编制。否则易出现控制错误。

模块组合
(1)并联扩容。将相同模块输出端并联，可使输出能力增强，但并联模块的输出电压要调整得比较一致，以保证相对均流，同时避免不必要的振荡。对有较大电流输出的模块，还可以仔细设计引线电阻，以达到均流效果。用这种方法并联的模块，不宜**过2个。同时，如果其中一块模块输出有故障，整个系统都将不能正常工作。并联扩容连接电路RL为负载。
(2)冗余热备份并联。将相同的模块输出端通过二极管后并联可使输出能力增强，以提高电源系统的可靠性。原则上如果配合相应输出报警电路，将模块放在可以拆卸的母线上，这样，出现故障的模块可以及时更换。用这种方法并联的模块，没有量限制。D一般为肖特基二极管。
(3)串联扩容。将相同模块输出端串联，可使输出电压倍增，功率也相应增加，而串联输出端须接二极管以进行保护。

工业系统集成商Concept Systems公司的创始人Michael Gurney 和 Ed Diehl介绍说：“在产品设计中，一旦确定了**次序，那就应该立刻从划算的地方着手。关于过程控制和质量控制的统计分析是非常有用的信息。” “模块化的机器设计和制造方法可以一方面满足不断增长的客制化的设计要求，另一方面缩短机器的开发时间，同时还能降低OEM的制造成本。”Phoenix Contact公司自动化产品经理Larry Komarek说。 　　 Komarek还建议说：“将机器或者机器系列分解为不同的功能部件，每一功能部件都具有相应的机械、自控元件和软件程序。将这些功能部件搭配组合就可以创建出用户客制化的配置或者‘小型/中型/大型’的产品系列。经过预先设计、预先文档化和预先测试的功能部件可以被快速生产出来，而且还降低了生产成本。”
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