长春国产码垛机器人

按工件坯料形式，上料装置可分为用于卷料、棒料和件料等3种类型。
　　卷料上料装置 　将成卷的线材装在自动送料机构上，加工时材料被拉出经校直后送向加工位置，一般用于自动车床、自动冲床和自动冷镦机等。
　　棒料上料装置 　将一定长度的棒料装在送料管内，机床每加工完一个工件，便由送料机构将棒料按所需长度向机床主轴孔自动送料一次，一般用于自动车床。
　　件料上料装置 　用于单件坯料，分为料斗式和料仓式两种。①料斗式上料装置：主要由料斗、输料槽和上料机构等组成（图1）。工件任意堆放在料斗内，由定向机构按一定方向顺序送入输料槽中，然后由上料机构送到机床上的加工位置。有的料斗上还装有剔除器，用以防止定向不正确的工件混入输料槽中。料斗式上料装置适用于形式简单、重量不大而批量很大、工序时间较短的工件，如紧固件、轴承环、钟表零件等。②料仓式上料装置：主要由料仓、输料槽和上料机构等组成（图2）。有的料仓还设有搅动器以免工件卡住。工件由人工定向排列装入料仓，然后经输料槽由上料机构送到机床上的加工位置。料仓式上料装置适用于形状较复杂、尺寸和重量较大而难于自动定向排列的工件，或不允许损伤表面和工序时间较长的工件，如轴、齿轮、连杆、壳体等。
组成　件料上料装置的主要组成部分有料斗、料仓和上料机构等。

定向机构使料斗中散乱状态的工件定向排列。定向方法根据工件形状特点和尺寸大小选择，常用的有抓取、选取和剔除3种方法。①抓取法:利用运动的定向机构抓取工件的某一部位，或者使工件落入定向机构的沟槽或缝隙中定向排列。图1中的定向机构是作直线往复运动的滑块，其上的斜面使工件定向。②选取法：利用定向机构上的型孔分选工件，当工件方位与型孔一致而落入型孔时就得到定向。图3为格子圆盘式料斗，其定向机构为一圆周上有若干定向格子的连续回转的圆盘，落入定向格子的工件被带到出料口送出。③剔除法：定向机构根据工件形状、尺寸和重心偏移等特点剔除定向不正确的工件，或使之调头或转向达到正确定向。振动料斗通常采用这种定向机构。图4中挡板剔除直立的和头部靠内壁的工件，而平卧的工件杆身落入槽隙且头部挂在上面。
料仓 　料仓式上料装置的必要组成部分，用以储存已定向的工件,工件被顺次送至上料机构的抓取位置。传送方式分为靠工件自重传送的（如槽式料仓）和靠机械传送的（如盘式料仓、链式料仓等）。

料斗式上料装置的必要组成部分，用以容纳成堆散乱的工件,其容量通常能持续供料1小时以上。料斗上装有各种形式的定向机构。料斗的主要类型**械传动式料斗和振动料斗。

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