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履带行走装置牵引整机行进，牵引力Px0=332kN。履带行走装置的运动是一种带有冲击并作周期性变化的不等速运动。在实际分析中为了简化问题，通常把履带的运动看作是匀速运动，并用下列公式计算理论行驶速度vt，（3-3）式中，rk——驱动轮节圆半径，mm；ωk——驱动轮角速度，rad/s；nk——驱动轮转速，r/min。作业过程中吊篮车以一档牵引行进，已知一档速度范围为0-3.5km/h，仿真时取履带牵引速度为2km/h，即vt=0.56m/s，则可以计算得到驱动轮的角速度，计算得到履带驱动轮的转速nk=11.84r/min。在一个工作循环中，认为吊篮车保持匀速直线行进，不考虑吊篮车转弯的情况，因此模型中对左、右履带的驱动轮施加相同的角速度驱动。后，完成的吊篮车整机刚体动态分析模型。 模型的验证正确的模型是成功进行仿真分析的前提条件，因此在建立好动力学模型之后需要验证模型的质量特性和运动特性是否符合要求。

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