机器人焊接

为了适应不同的用途，机器人末尾一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。

焊接是现代机械制造业中**的一种加工工艺方法，在汽车制造、工程机械、摩托车等行业中占有重要的地位。过去采用人工操作焊接加工是一项繁重的工作，?随着许多焊接结构件的焊接精度和速度要求越来越高，一般工人已难以胜任这一工作。此外，焊接时的电弧、火花及烟雾等对人体会造成伤害，焊接制造工艺的复杂性、劳动强度、产品质量、批量等要求，使得焊接工艺对于自动化、机械化的要求较为迫切，实现机器人自动焊接代替人工操作焊接成为几代焊接人的理想和追求目标。

1)气压驱动?
使用压力通常在0.4一0.6E可达lMPa.气压驱动的主要优点是气源方便(一般工厂都由压缩空气站供应压缩空气)，驱动系统具有缓冲作用，结构简单，成本低，易于保养：主要缺点是功率质量比小，装置体积人，定位精度不高。气压驱动机器人适用于易燃、易爆和灰尘大的场合。?2)液压驱动?
液压驱动系统的功率质量比大，驱动平稳，且系统的固有效率高、快速性好，同时液压驱动调速比较简单，能在很大范围内实现无级调速其主要缺点是易漏油，这不仅影响工作稳定性与定位精度，而且污染环境，液压系统需配备压力源及复杂的管路系统，因而成本也较高。

圆柱坐标型?
这类机器人在基座水斗转台上装有立柱，水平臂可沿立柱作上下运动并可在水平方向伸缩。这种结构方案的优点是末端操作器可获得较高速度，缺点是末端操作器外伸离开立柱轴心愈远，其线位移分辨精度愈低。

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