四轴机器人

工业制造领域中应用较广泛的机器人是焊接机器人，特别是在汽车制造业中，机器人使用量约占全部工业机器人总量的30%，而其中的焊接机器人数量就占去50%左右。

由于机器人具有示教再现功能，完成一项焊接任务只需要人给机器人作一次示教，随后机器人可精确的再现示教的每一步操作。如果需要机器人去作另一项工作，*改变任何硬件，只要对机器人再作一次示教或编程即可，因此，在一条焊接机器人生产线上，可同时自动生产若不同产品。

1)D点位控制(PTP)型?
机器人受控运动方式为自一个点位目标移向另一个点位目标，只在目标点上完成操作。要求机器人在目标点上有足够的定位精度，相邻目标点间的运动方式之一是各关节驱动机以快的速度趋近终点，各关节视其转角大小不同而到达终点有先有后：另一种运动方式是各关节同时趋近，由于各关节运动时间相同，所以角位移大的运动速度较高·点位控制型机器人主要用于点焊作业。?2)连续轨迹控制(CP)型?
机器人各关节同时作受控运动，使机器人终端按预期的轨迹和速度运动，为此各关节控制系统需要实时获取驱动机的角位移和角速度信号。连续控制主要用于弧焊机器人。

为了适应不同的用途，机器人末尾一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。

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