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近年来，机器人得到了大规模的应用。在机器人的研发和使用过程中，由于机器人部件不能在外，因此，通常机器人会设置外壳。
现有的机器人外壳通常有四种，有钣金外壳、金属外壳、玻璃钢外壳及塑料外壳，但其仍然存在这样的问题：采用钣金外壳时，其外壳的加工误差较大，无法进行复杂的曲面造型，满足不了各种外观曲面的需求，且在满足高强度力学条件的情况下，其重量、体积较大；采用金属外壳时，其外壳的曲面成型麻烦，结构复杂，成本高，虽然能够满足高强度的使用要求，但金属材料密度较大，增加了机器人外壳的整体质量；而采用玻璃钢外壳或塑料外壳，尽管相对于金属外壳，其整体质量较小，但却不能够承受高强度的力学条件，容易发生变形破损，影响整机性能，严重时使机器人无常工作。

目前，在钣金设计设备外壳时，出于对系统安全的考虑，往往要求将钣金的各组成零件连接成一体，后统一接地。这样做是为了避免静电的积累，导致系统PCB板上芯片被烧坏。通常情况下，国内在钣金设计设备外壳时所采用的设计方法是，在不同的零件上焊接接地螺钉，再用端子线将各零件连接为一体。但是焊接接地螺钉的方法总的来说成本比较高，而且连接复杂，要耗费较多的装配工时，这种情况亟待解决。
实用新型内容为了克服上述技术问题，本实用新型提供一种钣金组合外壳的导静电结构，该导静电结构实现了钣金之间的有效电连接，能使钣金外壳的静电有效地导出去。本实用新型所采用的技术方案是:种钣金组合外壳的导静电结构，包括若干件相互接合的表层涂有保护层的钣金块，所述钣金块相互接合部分设有螺孔，所述螺孔周边设有若干个圆锥凹槽，所述圆锥凹槽的圆周边凸起部为钣金块的金属层，所述相接合的钣金块之间的螺孔及圆锥凹槽的周边凸起部对应接合，所述相邻钣金块之间通过螺栓穿过螺孔锁紧。优选地，所述各件钣金块设有定位凸点与定位凹槽，且相接合的两件钣金块的所述定位凸点与定位凹槽相互配合定位，保证相接合的钣金块之间的螺孔及圆锥凹槽的周边凸起部对应接合。，所述圆锥凹槽均匀分布在所述螺孔周边，个数为6个，其连接线为正六边形。所述圆锥凹槽的圆孔直径为0.8-1.2mm，深度为0.2-0.5mm。所述螺孔中心与所述定位凸点中心距离为6-10mm。所述圆锥凹槽之间的距离为10mm本实用新型的有益效果是:本实用新型结构简单实用，实现了钣金之间的有效电连接，能使钣金外壳的静电有效地导出去。和实施方式对本实用新型进一步说明。，本实用新型的一种钣金组合外壳的导静电结构，包括若干件相互接合的表层涂有保护层的钣金块，所述钣金块相互接合部分设有螺孔4，所述螺孔4周边设有若干个圆锥凹槽1，所述圆锥凹槽I的圆周边凸起部为钣金块的金属层，本实用新型优选所述圆锥凹槽I均匀分布在所述螺孔4周边，个数为6个，其连接线为正六边形。所述相接合的钣金块之间的螺孔4及圆锥凹槽I的周边凸起部对应接合。优选地，为了使两件相接合的钣金块的圆锥凹槽I的圆周边凸起部一一对应接合，所述各个钣金块设有定位凸点2与定位凹槽3，且相接合的两件钣金块的所述定位凸点2与定位凹槽3相互配合定位，保证相接合钣金块之间的螺孔4及圆锥凹槽I的周边凸起部对应接合。所述相邻钣金块之间通过螺栓5穿过螺孔4锁紧。另夕卜，本实用新型优选所述圆锥凹槽I的圆孔直径为0.8-1.2mm，深度为0.2-0.5mm，优选所述螺孔4中心与所述定位凸点2中心距离为6_10mm，优选所述圆锥凹槽I之间的距离为1mm0
[0020]本实用新型通过在钣金组合外壳的钣金块的螺孔4周边打造圆锥凹槽I导静电点，并通过设置定位凸点2与定位凹槽3，实现两件钣金块上的圆锥凹槽I圆周凸起部一一对应地接合，由于所述圆锥凹槽I圆周突起部为钣金块金属层，两件钣金块的圆锥凹槽I圆周突起部对应接合后，使得接合部位任何两点之间的电阻小于0.5欧姆，这样就使得钣金组合外壳所产生的静电通过钣金块圆锥凹槽I圆周突起部的金属层导入地面中，实现了有效地导静电的目的。
[0021]以上是对本实用新型的较佳实施进行了具体说明，但本实用新型并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可做作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请要求所限定的范围内。

选择的多项式函数进行定义。
而且也可以通过控制和/或调节装置利用可任意选择的函数或关系实现对相应机械轴的控制，其中相应的机械轴如上所述优选取决于起着导向轴作用的虚拟轴，以便实现轴位置相互的同步。
当然其中相应的轴的实现所需的位置值的控制也可以与其它的参数有关。如上所述，多项式函数作为可任意选择的函数，所述多项式函数还取决于其中的一个虚拟轴和多项式系数。
同样圆关系也适用于作为相应的机械轴的可任意选择的关系，所述圆关系取决于其中的一个虚拟轴和圆常数，优选取决于圆半径和通过坐标对设定的中点以及旋转方向。
同样情况也适用于对相应机械轴的控制，所述控制是通过控制和/或调节装置利用可任意选择的关系实现的，所述关系是由坐标的表格设定的，同样也适用于所有其它的旨在实现工件的几何形状适用的函数和/或关系。
在采用通过坐标表格形成的关系时，所述坐标表格优选由一X坐标、一Y坐标和一优选在端面上观察的法角构成。
根据本发明的另一优选实施方式，多轴机床的特征在于，还设置有存储器，在该存储器中存储机床控制参数，控制和/或调节装置可对这些机床控制参数进行存取，因此通过计算机控制可以灵活地实现本发明。
在所述存储器中设置有数据结构，所述数据结构可以实现作为其它轴的导向轴的虚拟轴的参数化，其中也可以设置实现作为其它轴的导向轴任意一个机械轴参数化的数据结构，以便可以采用那些旧的尚未与本发明的计算机系统协调一致的机床控制参数。
而且在存储器内还可以存储用于生成虚拟轴的函数或关系定义，用于通过控制和/或调节装置对相应的机械轴进行控制的函数或关系定义。
其中数据区用于识别预定义的函数或关系类型，所述函数或关系类型用于相应机械轴的函数或关系定义。这种对经常采用的函数和/或关系类型的预定义便于在存储器内对定义的存储。这种预定义的函数类型优选例如是具有作为参数的多项式系数的多项式函数(例如六次(Grad)多项式)，或可以是具有作为参数的圆半径和由坐标对设定的中点以及旋转方向的圆关系。同样也可以用具有作为参数的坐标的坐标表格对关系类型预定义，其中优选分别用X坐标、Y坐标和优选从端面观察的法角作为坐标。
根据本发明的多轴机床的另一优选实施方式，在存储有机床控制参数的存储器中存在数据结构，由控制和/或调节装置对所述机床控制参数进行存取，所述数据结构用于接收通过控制和/或调节装置对相应的机械轴的控制进行加工的工件侧面的标志，优选右或左侧面的标志。机床在对例如对蜗杆进行加工时采用的非对称的砂轮的情况下对所述参数加以应用，以便用工具的正确的侧面贴抵工件的相应的侧面。而且该控制参数还实现了与相应的侧面相符的力的控制或调节。
优选在存储有机床控制参数的控制和/或调节装置可对所述机床控制参数存取的存储器中还有一数据结构，所述数据结构将至少一组与工件的分范围相符的机床控制参数作为区段汇集在一共同的区段标识下，优选一区段编号下，其中优选这样的一组机床控制参数被汇集成区段，其中相同的轴作为导向轴被参数化。
将机床控制参数分区段划分实现了在对机床控制参数分区段结构化时也实现了与工件上的实际分区段相符的划分，从而实现了机床控制参数简明并改善了其对工件切削的可能。
本发明的具有存储器的多轴机床的所述实施方式用于说明在存储内的机床控制参数，所机床控制参数在机床工作时将生成用于对工件进行加工的机床函数。但此点不仅通过在机床的存储器中存储实现的，而且还通过具有相应的机床控制参数的诸如软盘、CD或DVD等数据载体的写入，或者也可以通过将具有机床控制参数的电子载体信号通过数据线路，例如在数据网中采用的数据线路对本发明的多轴机床的写入实现。这种数据载体或这种数据载体信号根据本发明用于将上述根据本发明的结构的数据写入本发明的多轴的机床，用于根据本发明对多轴机床进行控制。
在任何情况下，这种数据载体或这种电子载体信号根据本发明用机床控制参数写入多轴机床中，被参数化，其中在数据载体或者电子载体信号上至少存在一数据结构，所述数据结构具有一数据区，所述数据区可以实现作为其它轴的导向轴的虚拟轴的参数化以用于其它轴和数据载体或电子载体信号利用该数据结构在写入时或写入后根据本发明的方法对机床进行控制。
一种用于生成多轴机床的机床控制参数的方法用于实施本发明，本发明的方法的特征在于，如上所述生成具有机床控制参数的数据载体或电子载体信号。当然所述方法也可以在具有至少一个数据处理单元和至少一个存储器的计算机系统上实现，通常作为计算机程序具有相应的指令，所述指令用于实施本发明的方法。这种计算机程序可以是任何一种形式的，特别是在作为计算机程序产品的计算机可读取的介质上，例如在软盘、CD或DVD上，其中所述介质具有计算机程序编码工具，其中分别在装入计算机程序后促使计算机通过程序实施本发明的方法。
根据本发明的上述各个不同的部分从总体上看，一种用于制造具有螺旋壳面的工件的多轴机床的中性数据-计算机控制系统具有-本发明的计算机系统，用于生成用于多轴线机床的机床控制参数，具有至少一个数据处理单元和一个存储器，其中数据处理单元的程序设计应使其可以生成至少一个本发明的具有机床控制参数的数据载体或电子载体信号，或-这种计算机程序或计算机程序产品，-和至少一个本发明的多轴机床。
下面将对照附图举例对本发明的实施例加以说明，所述实施例仅旨在便于对本发明的理解，并不构成本发明的保护范围的限定。图中示出
图1示出本发明的用于多轴机床的中性数据-计算机控制系统，其中所述多轴机床用于制造具有螺旋壳面的工件；图2示出本发明的多轴机床的抽象的模型，其中所述多轴机床用不同的机械轴制造具有螺旋壳面的工件，和图3示出在本发明的多轴机床上制造的具有螺旋壳面的工件。
图1示出本发明的用于多轴机床的中性数据-计算机控制系统，所述多轴机床用于制造具有螺旋壳面的工件，和所述中性数据-计算机控制系统具有本发明的计算机系统1，用于生成多轴机床2，2a的机床控制参数，具有至少一个数据处理单元和至少一个存储器，其中所述数据处理单元的程序设计应能根据本发明在一数据网中生成具有机床控制参数的电子载体信号3，和本发明的种多轴机床2以及第二种多轴机床2a。
根据本发明的种机床2(除了其它轴外)具有一机械摆动轴σ，所述机械摆动轴用于利用砂轮轴的旋转或砂轮轴在水平平面A上的平行投影对工件和砂轮进行相对摆动；这种方式的摆动在第二种多轴机床2a上是不能实现的。但该第二种多轴机床通过一摆动轴γ利用工件轴的旋转或其在水平平面A上的平行投影实现工件和砂轮的相对摆动。在本发明的中性数据-计算机控制系统中，在生成的机床控制参数采用本发明的虚拟的导向轴的情况下，可以很容易地实现对由计算机系统1为本发明的种多轴机床2生成的以及为本发明的第二种多轴机床2a生成的机床控制参数的应用。两种机床2，2a具有虚拟导向轴，从而在从种机床2变换到第二机床2a上时仅生成用于摆动轴γ的，而不是摆动轴σ的机床控制参数。由于通过虚拟导向轴进行逻辑连接，所以所有其它的机床控制参数可以保持不变。
图2示出本发明的多轴机床的抽象的(覆盖不同的具体的设计方案)模型，所述多轴机床用于用不同的机械轴制造具有螺旋壳面的工件，所述模型具有砂轮的可定位的径向进给轴χ，与径向进给轴水平垂直的可定位的砂轮架滑座ζ，用于在砂轮架滑座的进给方向上对砂轮进行定位，夹头的可定位的旋转轴β，所述夹头用于对在工件夹具上的工件进行旋转，可定位的摆动轴τ，用于利用砂轮轴或其在垂直平面B上的平行投影对工件和砂轮进行相对摆动，用于驱动砂轮的旋转轴ω，可定位的移动轴δ，用于对砂轮沿砂轮轴的进给位置进行控制，摆动轴σ，用于利用砂轮轴的旋转或其在水平面A上的平行投影对工件和砂轮进行相对摆动，移动轴η，用于利用工件轴的旋转或其在水平面A上的平行投影对工件和砂轮进行相对垂直移动，以及摆动轴γ，用于利用工件的旋转或其在水平面A上的平行投影对工件和砂轮进行相对摆动。
上述描述清楚形象的说明了加以考虑的几何关系。
图3示出本发明的多轴机床上制造的具有螺旋壳面的工件，所述工件(例如，危险、高、中或低)。
2.4用户风险用户风险114收集并存储安全事件数据的历史。用户风险114还使用历史安全事件数据来计算各个用户的风险状态。在一个实施例中，用户风险114的输出通过跟踪随时间生成的用户告警的历史来描述与用户相关联的风险级别(例如，低、中、高或危险)。
在不同的实施例中，没有先前网络使用历史的用户可被分别对待。在一个实施例中，风险级别可以被分配给不具有可能出于恶意的犯罪行为的历史的用户。
表2给出了用户风险级别函数或用户风险114 User_Risk_State(t，T2)的示例。
表2，User_Risk_State(t，T2)
特定用户风险状态的危险程度(例如，其被标记为低、中、高还是危险)可以取决于网络大小和所提供的服务类型(例如，商业重要应用vs扁平速率标准住宅因特网接入)。在一个实施例中，服务供应商可以因此设置用户风险114的用户风险级别(，危险、高、中或低)。
2.5健康健康118从性能管理系统113取得网络健康数据，并导出网络的健康状态。健康118可以是监视网络健康的一个或多个设备或系统。尽管健康118和性能管理系统113在图1中示为不同的单元，但是在替换实施例中，它们可以是控制器110内部或外部的相同单元。
如上Decision(t，T1，T2，T3)方程所指出的，由健康118生成的健康状态可以是时间窗口T3和开始时刻t的函数，并且可因此写为及按照下述比例的关系和/或函数A，B，C(在一个坐标表内)的数值表圆[C作为识别字母]R=(x-A)2+(y-B)2]]>其中R列中的数值为半径，C为旋转方向，其中-1表示顺时针旋转(顺时针方向，cw)和+1表示逆时针旋转(逆时针方向，ccw)，多项式[P作为识别字母]Y＝A+B·x+C·x2+D·x3+E·x4+F·x5+G·x6坐标表格的坐标(点)[K为识别字母]A列中的数值X坐标，B列中的值Y坐标，C列中的数值法角，一直存储在端面中。
举例
要求
1.一种用于制造具有螺旋壳面的工件的多轴机床(2)，具有用于固定工件的工件夹具、工具、用于对工件进行加工的或用于对工件和工具相对定位的可控的机械轴，以及用于对轴进行控制的控制和/或调节装置，其特征在于，设置有至少一个虚拟轴，所述虚拟轴作为其它轴的导向轴被参数化并且仅用于实现其它轴的同步。
2.按照要求1所述的多轴机床(2)，其特征在于，至少设置有五个用于对工件和工具进行相对定位的可控的机械轴。
3.按照要求2所述的多轴机床(2)，其特征在于，设置有作为工具的砂轮；作为机械轴的至少一个砂轮的可定位的径向进给轴(χ)；对应于径向进给轴水平垂直的可定位的砂轮架滑座(ζ)，用于在砂轮架滑座的移动方向上对砂轮进行定位；夹头的可定位的旋转轴(β)，用于对在工件夹具上的工件进行旋转；可定位的摆动轴(τ)，用于利用砂轮轴的旋转或其在垂直平面(B)上的平行投影对工件和砂轮进行相对摆动，以及用于驱动砂轮的旋转轴(ω)。
4.按照要求3所述的多轴机床(2)，其特征在于，还设置有作为机械轴的可定位的移动轴(δ)，所述移动轴(δ)用于对砂轮沿砂轮轴的进给位置进行控制。

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