供应横走机配件 横走机配件 横走机配件 **顺机械手配件

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从复位位置启动,根据要求到相应出货台左，或右出货台此时底盘转动到要求位置，立柱下降手臂伸出定位后手抓货物立柱上升同时手臂回收以免运行中与其它设备相撞然后到相应出货台号货台立柱下降手臂伸出手打开把货物放在相应出货台上。
系统设计思想
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步进控制电路设计思想，继电器式输出模块工作速度较低，故采用高频脉冲方波发生器，给出步进脉冲，其振荡频率按步进电机速度设置，步进量的控制采用位置检测，根据位置检测信号用的输出点切断进给电机，实现步进电机的停车其程序流程图如图所示。
在整个机械手运行控制过程中，采用限位开关以及面板操作开关以及系统逻辑开关作为输入点，整个系统中底盘有个限位开关，分别作为个位置的定位输入点，立柱有4个限位开关，分别为1个复位开关、一号位限位输入量、上限位、下限位。手臂有3个限位开关:手臂复位限位数入点、手臂前限位、手臂后限位。抓手限位开关，为抓手复位输入点。一共13个限位开关完成全部的控制输入。各限位开关分布情况见图1，
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由于在整个控制过程中全部是通过控制步进电机驱动模块再驱动步进电机执行。这里对用集成脉冲输出触发步进电机驱动器原理进行说明。的和分别对升降步进电机前后步进电机发送脉冲的对转盘步进电机发送脉冲。而步进电机的正/反转则分别是的和分别对升降步进电机、前后步进电机实行控制的和分别对转盘步进电机正反、抓手气泵开关实行控制。
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