西门子6ES5467-8EA11

机器人编程仅需要 PLC 基础编程知识和机器人基础知识。利用 SIMATIC 机器人库进行快速编程。
机器设备和机器人控制在 PLC 中融合为一个单元，因此机器人可以完全集成到机器操作概念中。甚至可以通过 SIMATIC 控制器的人机界面 (HMI) 进行机器人示教，即手动移动到机器人位置并将目标点存储在 SIMATIC 控制器中。
不同制造商的机械臂可以统一编程和操作。更改机器人制造商不需要对现有 PLC 程序进行大量更改或对员工进行再培训。西门子S7-1200与增量编码器的连接西门子S7-1200的数字输入开关点均提供了增量编码器脉冲信号的快速计数器功能，单相信号达到200KHz，双相信号（可四倍频及判断方向）达到80KHz，对于常用的2500PPR（每转分辨脉冲数），转速快达到1920RPM（每分钟转数）。增量编码器的信号为PNP单向开路信号，推荐选型的增量编码器建议为10—30V推挽式输出型，例如GI58N增量型编码器。
T-block 指令和 数据缓冲
    S7-PLCSIM 执行 T-block 指令时*在接收 CPU 中缓冲数据。
不过在 S7-PLCSIM 中，只有仿真的接收 CPU 中的程序执行 TRCV 指令后，仿真的发送 CPU 才能完成 TSEND 指令。
      但是，在 S7-PLCSIM 中执行 TSEND 指令时，只有接收 CPU 上的程序执行 TRCV 指令后，TSEND 指令才能完成。
    每个仿真的 PLC 的 IP 地址都不得重复
       如果每个仿真的 PLC 都具有相同的 IP 地址，则无法运行多个仿真。每个仿真的 PLC 的 IP 地址都不得重复。

S7-200系列PLC有通信方式有三种：一种是点对点（PPI）方式，用于与该公司PLC编程器或其它人机接口产品的通信，其通信协议是不公开的。另一种为DP方式，这种方式使得PLC可以通过Profibus-DP通信接口接入Profibus现场总线网络，从而扩大PLC的使用范围。后一种方式是自由口通信（Freeport）方式，由用户定义通信协议，实现PLC与外设的通信。以下采用自由口通信方式，实现PC与S7-200系列PLC通信。

如果 STEP 7 项目中包含 PROFIBUS 元素，则 S7-PLCSIM 不会仿真 PROFIBUS 元素，但是项目中的其它部分会照常仿真。启动仿真之前，您*将 PROFIBUS 元素从项目中移除。只是必须注意，S7-PLCSIM 会忽略 PROFIBUS 元素。
       要仿真 F-CPU，必须先在 STEP 7 项目中调整 F-参数 F-监视时间，然后再执行下载到 S7-PLCSIM。这是因为基于软件的仿真和物理硬件间存在时间差。要调整 F 监视时间，请按以下步骤操作：1. 在 STEP 7 项目树中，右键单击 F-CPU 并选择"属性"(Properties)。2. 在"属性"(Properties) 对话框中，导航到"故障 > F 参数 > 集中式 F-I/O 的默认 F 监视时间"(Fail-Safe > F-parameter > Default F-monitoring time for central F-I/O)。3. 将 F 监视时间从默认值 150 ms 调整为较高值。4. 单击"确定"(OK)。可能需要重复该步骤，直至找到可使 F-CPU 仿真无错运行的 F 监视值。

问题的原因：
问题的原因是现场工程师得到的程序中没有通信连接信息，所以下载后与通信伙伴PLC的通信中断，重新建立通信连接后，再次下载，新建立的通信连接工作正常，但是通信伙伴PLC下载后，覆盖原有的通信连接，所以与通信伙伴PLC相关联的其它PLC通信又中断了。
PLC程序设计的逻辑法简介及设计步骤
逻辑法：就是应用逻辑代数以逻辑组合的方法和形式设计程序。逻辑法的理论基础是逻辑函数，逻辑函数就是逻辑运算与、或、非的逻辑组合。因此，从本质上来说，PLC梯形图程序就是与、或、非的逻辑组合，也可以用逻辑函数表达式来表示。

福建点硕自动化设备有限公司福建点硕自动化设备有限公司座落于美丽的海滨城市--厦门。福建点硕自动化设备有限公司     吴敏电：182 -5o76 -228o  ���：96o68o864公司本着“以人为本、科技先导、顾客满意、持续改进”的工作方针，致力于工业自动化控制领域的产品开发、工程配套和系统集成，拥有丰富的自动化产品的应用和实践经验以及雄厚的技术力量，尤其以PLC复杂控制系统、传动技术应用、伺服控制系统、数控备品备件、人机界面及网络/软件应用为公司的技术特长主营产品，优势供应：1.  DCS集散式控制系统:FOXBORO（福克斯波罗）:I/A Series系统：FBM（现场输入/输出模块）顺序控制、梯形逻辑控制、事故追忆处理、数模转换、输入/输出信号处理、数据通信及处理等。TRICONEX:冗余容错控制系统、基于三重模件冗余（TMR）结构的现代化的容错控制器。Westinghouse（西屋）:OVATION系统、WDPF系统备件。Siemens（西门子）:MOORE（摩尔）系统备件。Honeywell(霍尼韦尔): TDC系列、QCS系列、S9000系列备件。ABB:ADVANT OCS、MOD30、MO300、Bailey INFI90、Masterview 850、AC460、S100、S800系统备件。MOTOROLA（摩托罗拉）:MVME147/162/166/167/172/177/187系列备件。XYCOM: VME系列总线板、可编程人机界面。 2.  PLC可编程控制器:Allen-Bradley（罗克韦尔）:1756/ 1771/ 1785系列、Reliance瑞恩。Schneider（施耐德）: Modicon Quantum 140处理器、输入输出模块、电源模块等。Siemens（西门子）:S5/S7系列200、300、400；6AV/6GK系列备件。 3.  伺服控制系统:FANUC（发那科）:伺服放大器A06B、驱动器A06B、输入输出模块A02B/A03B、PC..