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浔之漫智控技术有限公司 长期低价销售西门子PLC,200，300，400，1200，西门子PLC附件，西门子电机，西门子人机界面，西门子变频器，西门子数控伺服，西门子总线电缆现货供应，欢迎来电咨询系列产品，折扣低，货期准时，并且备有大量库存.长期有效咸阳西门子授权PLC模块总代理咸阳西门子授权PLC模块总代理运动控制是指在复杂条件下，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动。由于运动控制的动力源多数来自于电动机，因此，运动控制指通过对电动机电压、电流、频率等输入量的控制，实现机械运动精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制，使机械机构按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动。
现代运动控制技术是机电一体化的**技术，其涉及电机学、电力电子技术、微电子技术、计算机控制技术、控制理论、信号检测与处理技术等多门学科。现代工业生产对运动控制系统提出了日益复杂的要求，科学技术的快速发展为研制和生产各类新型运动控制装置提供了支撑与**。现代运动控制系统广泛存在于机床、汽车、仪表、家用电器、轻工机械、纺织机械、包装机械、印刷机械、冶金机械、机械以及工业机器人、智能机器人等领域。
基于PLC的运动控制系统结构组成与分类
1.运动控制系统结构组成
运动控制系统种类多样。典型的现代运动控制系统的硬件由上位计算机、运动控制器、功率驱动装置、电动机、执行机构、传感器反馈检测装置等部分组成。运行控制系统结构组成如图2.8所示。
图2.8 运行控制系统结构组成
图2.8中，运动控制器通常由具有运动控制功能的PLC担任，其主要任务是根据上位控制系统的决策命令、预先设定的控制策略、运动控制要求和传感器的反馈信号进行逻辑、数学运算，将分析、计算所得出的控制命令以数字脉冲信号或模拟电压信号的形式送到电动机驱动器中，驱动器进行功率变换后驱动电动机运转，电动机通过传动机构带动机械机构运动，完成期望的机械运动。执行电动机种类和规格型号繁多，常见类型有步进电动机、直流电动机、交流伺服电动机、直线电动机等。
2.运动控制系统分类
运动控制系统分类方法较多，各种分类方法从不同度诠释运动控制系统。
(1)按照控制形式分类
运动控制系统按照控制形式分类为开环控制和闭环控制。其中，闭环控制又分为单闭环控制和多闭环控制。
(2)按照执行电动机的类型分类
用直流电动机驱动机械机构的系统为直流传动系统，用交流电动机驱动机械机构的系统为交流传动系统。
(3)按照被控物理量分类
以转速为被控量的系统为调速系统，以位移或直线位移为被控量的系统为随动系统。
(4)按照驱动方式分类
运动控制系统按照驱动方式分为电气控制、液压控制和气动控制。
随着工业生产中机电一体化设备的复杂化和控制性能要求的提高，现代运动系统正朝着高性能、智能化、柔性化、网络化和数字化的方向发展。提高运动控制系统的性能主要从提高电动机制造工艺、优化逆变器硬件组成、选择高精度的检测元件和改进驱动控制策略等几个方面进行，这使运动控制系统具有了高精度、高速度、率、高可靠性等能力。
PLC采用循环扫描的工作方式，在PLC中用户程序按先后顺序存放，CPU从条指令开始执行程序，直到遇到结束符后又返回条，如此周而复始不断循环。PLC的扫描过程分为内部处理、通信操作、程序输入处理、程序执行、程序输出几个阶段。全过程扫描一次所需的时间称为扫描周期。当PLC处于停状态时，只进行内部处理和通信操作服务等内容。在PLC处于运行状态时，从内部处理、通信操作、程序输入、程序执行、程序输出，一直循环扫描工作。
1．输入处理
输入处理也叫输入采样。在此阶段，顺序读入所有输入端子的通端状态，并将读入的信息存入内存中所对应的映象寄存器。在此输入映象寄存器被刷新。接着进入程序执行阶段。在程序执行时，输入映象寄存器与外界隔离，即使输入信号发生变化，其映象寄存器的内容也不会发生变化，只有在下一个扫描周期的输入处理阶段才能被读入信息。
2．程序执行
根据PLC梯形图程序扫描原则，按先左后右先上后下的步序，逐句扫描，执行程序。遇到程序跳转指令，根据跳转条件是否满足来决定程序的跳转地址。从用户程序涉及到输入输出状态时，PLC从输入映象寄存器中读出上一阶段采入的对应输入端子状态，从输出映象寄存器读出对应映象寄存器，根据用户程序进行逻辑运算，存入有关器件寄存器中。对每个器件来说，器件映象寄存器中所寄存的内容，会随着程序执行过程而变化。
3．输出处理
程序执行完毕后，将输出映象寄存器，即器件映象寄存器中的Y寄存器的状态，在输出处理阶段转存到输出锁存器，通过隔离电路，驱动功率放大电路，使输出端子向外界输出控制信号，驱动外部负载。
6ES72111BE400XB0 CPU 1211C AC/DC/Rly,6输入/4输出,集成2AI 6ES72111AE400XB0 CPU 1211C DC/DC/DC,6输入/4输出,集成2AI 6ES72111HE400XB0 CPU 1211C DC/DC/Rly,6输入/4输出,集成2AI 6ES72121BE400XB0 CPU 1212C AC/DC/Rly,8输入/6输出,集成2AI 6ES72121AE400XB0 CPU 1212C DC/DC/DC,8输入/6输出,集成2AI 6ES72121HE400XB0 CPU 1212C DC/DC/Rly,8输入/6输出,集成2AI 6ES72141BG400XB0 CPU 1214C AC/DC/Rly,14输入/10输出,集成2AI 6ES72141AG400XB0 CPU 1214C DC/DC/DC,14输入/10输出,集成2AI 6ES72141HG400XB0 CPU 1214C DC/DC/Rly,14输入/10输出,集成2AI 6ES72151BG400XB0 CPU 1215C AC/DC/Rly,14输入/10输出,集成2AI/2AO 6ES72151AG400XB0 CPU 1215C DC/DC/DC,14输入/10输出,集成2AI/2AO 6ES72151HG400XB0 CPU 1215C DC/DC/Rly,14输入/10输出,集成2AI/2AO 6ES72171AG400XB0 CPU 1217C DC/DC/DC,14输入/10输出,集成2AI/2AO
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