这种合并的运动能力等同于软件离合器,插补速度前馈所有轴都有两个立的插补器,可将任意两个或三个轴作为一组沿着线性,圆形或螺旋形路径移动,来自两个内插器的运动可以彼此组合或与其他类型的运动组合,只要运动段在相交处相切。
一边设定反向间隙加速量,将设定值设定在中)选择在和小速度之间的值,一边测试,一边倍率值(对应参数),直至补偿量消除凸起,)将速度设定进行测试,观察圆弧凸起,设定对于速度凸起量的补偿值。
位置回路频宽不可**过速度回路频宽,建议≤例如希望位置频宽为×π×位置控制比例增益参数功能位置控制增益值加大时,可提昇位置应答性及缩小位置控制误差量,但若设定太大时易产生振动及噪音,选择简易模式时,会自动设为简易模式的内定值。
展开[操作模式"参数,确认操作模式为模拟位置输入关闭伺服驱动器分支对话框,展开[模式配置"分支,然后双击[模拟",将打开AnalogSetup对话框输入适合您的应用的PositionScale值,在此示例中。
停止窗口的处理必须通过参数MON_p_winTime,参数MON_p_win_usr允许您在用户-*CANopen的数据类型:UINT静止时间窗口值:静止窗口监视已禁用值>:以毫秒为单位的时间,在此期间。
若没有异常发生时导通原点回归中,导通原点回归回完成与导通分度器转动中导通分度器定位完成后,显示相对应的分度位置编号分度输出位置值减去范例分度位置在需搜寻原点应用中,若因异常状况发生而回复后,此时需再次执行搜寻原点,以确保位置正确性。
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